A Signal Temporal Logic Planner for Ergonomic Human-Robot Collaboration

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00367257" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00367257 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1109/ICUAS57906.2023.10156559" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/ICUAS57906.2023.10156559</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICUAS57906.2023.10156559" target="_blank" >10.1109/ICUAS57906.2023.10156559</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

A Signal Temporal Logic Planner for Ergonomic Human-Robot Collaboration

Popis výsledku v původním jazyce

This paper proposes a method for designing human-robot collaboration tasks and generating corresponding trajectories. The method uses high-level specifications, expressed as a Signal Temporal Logic (STL) formula, to automatically synthesize task assignments and trajectories. To illustrate the approach, we focus on a specific task: a multi-rotor aerial vehicle performing object handovers in a power line setting. The motion planner considers limitations, such as payload capacity and recharging constraints, while ensuring that the trajectories are feasible. Additionally, the method enables users to specify robot behaviors that take into account human comfort (e.g., ergonomics, preferences) while using high-level goals and constraints. The approach is validated through numerical analyzes in MATLAB and realistic Gazebo simulations using a mock-up scenario.

Název v anglickém jazyce

A Signal Temporal Logic Planner for Ergonomic Human-Robot Collaboration

Popis výsledku anglicky

This paper proposes a method for designing human-robot collaboration tasks and generating corresponding trajectories. The method uses high-level specifications, expressed as a Signal Temporal Logic (STL) formula, to automatically synthesize task assignments and trajectories. To illustrate the approach, we focus on a specific task: a multi-rotor aerial vehicle performing object handovers in a power line setting. The motion planner considers limitations, such as payload capacity and recharging constraints, while ensuring that the trajectories are feasible. Additionally, the method enables users to specify robot behaviors that take into account human comfort (e.g., ergonomics, preferences) while using high-level goals and constraints. The approach is validated through numerical analyzes in MATLAB and realistic Gazebo simulations using a mock-up scenario.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

2023 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)

ISBN

979-8-3503-1037-5

ISSN

2373-6720

e-ISSN

2575-7296

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

328-335

Název nakladatele

IEEE Industrial Electronics Society

Místo vydání

Paříž

Místo konání akce

Warsaw

Datum konání akce

6. 6. 2023

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

001032475700044