Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Bootstrapping the Dynamic Gait Controller of the Soft Robot Arm

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00367804" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00367804 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="https://doi.org/10.1109/ICRA48891.2023.10160579" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/ICRA48891.2023.10160579</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA48891.2023.10160579" target="_blank" >10.1109/ICRA48891.2023.10160579</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Bootstrapping the Dynamic Gait Controller of the Soft Robot Arm

  • Popis výsledku v původním jazyce

    In this paper, we propose a novel dynamic gait controller for the repetitive behavior of soft robot manipulators performing routine tasks. Compliance with soft robots is advantageous when the robot interacts with living organisms and other fragile objects. However, predicting and controlling repetitive behavior is challenging because of hysteresis and non-linear dynamics governing the interactions. Existing priorfree methods track the dynamic state using recurrent neural networks or rely on known generalized coordinates describing the robot's state. We propose to model the interaction induced by the repetitive behavior as gait dynamics and represent the dynamic state with Central Pattern Generator (CPG) tracking the motion phase and thus reduce the complexity of the robot's forward model. The proposed method bootstraps an ensemble of the forward models exploring multiple dynamic contexts that are expanded as it searches for repetitive motion producing the target repetitive behavior. The proposed approach is experimentally validated on a pneumatically actuated soft robot arm I-Support, where the method infers gaits for different targets.

  • Název v anglickém jazyce

    Bootstrapping the Dynamic Gait Controller of the Soft Robot Arm

  • Popis výsledku anglicky

    In this paper, we propose a novel dynamic gait controller for the repetitive behavior of soft robot manipulators performing routine tasks. Compliance with soft robots is advantageous when the robot interacts with living organisms and other fragile objects. However, predicting and controlling repetitive behavior is challenging because of hysteresis and non-linear dynamics governing the interactions. Existing priorfree methods track the dynamic state using recurrent neural networks or rely on known generalized coordinates describing the robot's state. We propose to model the interaction induced by the repetitive behavior as gait dynamics and represent the dynamic state with Central Pattern Generator (CPG) tracking the motion phase and thus reduce the complexity of the robot's forward model. The proposed method bootstraps an ensemble of the forward models exploring multiple dynamic contexts that are expanded as it searches for repetitive motion producing the target repetitive behavior. The proposed approach is experimentally validated on a pneumatically actuated soft robot arm I-Support, where the method infers gaits for different targets.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

  • Návaznosti

    P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2023

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation

  • ISBN

    979-8-3503-2365-8

  • ISSN

    1050-4729

  • e-ISSN

    2577-087X

  • Počet stran výsledku

    7

  • Strana od-do

    2669-2675

  • Název nakladatele

    IEEE

  • Místo vydání

    Piscataway

  • Místo konání akce

    Londýn

  • Datum konání akce

    29. 5. 2023

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku

    001036713002010