Hexapod Gait Control Through Internal Model Belief Update

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00372586" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00372586 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.18910/92290" target="_blank" >https://doi.org/10.18910/92290</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.18910/92290" target="_blank" >10.18910/92290</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Hexapod Gait Control Through Internal Model Belief Update

Popis výsledku v původním jazyce

Gait is a common locomotion strategy for legged ani-mals where a repetitive sequence of leg movements results in motion. Assuming the predictive coding theory, the agent continually represents its beliefs about the gait state in a state estimation [1]. In Internal Model (IM) principle, the state is predicted from efference copy by a Forward Model (FM) that can be further utilized for motor control [2]. However, in gait dynamics, the sensory state depends on the sequence of the previous motor commands, which makes the sensory- motor dynamics challenging to model.

Název v anglickém jazyce

Hexapod Gait Control Through Internal Model Belief Update

Popis výsledku anglicky

Gait is a common locomotion strategy for legged ani-mals where a repetitive sequence of leg movements results in motion. Assuming the predictive coding theory, the agent continually represents its beliefs about the gait state in a state estimation [1]. In Internal Model (IM) principle, the state is predicted from efference copy by a Forward Model (FM) that can be further utilized for motor control [2]. However, in gait dynamics, the sensory state depends on the sequence of the previous motor commands, which makes the sensory- motor dynamics challenging to model.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of The 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines

ISBN

—

ISSN

2186-9510

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

107-108

Název nakladatele

Kobe University

Místo vydání

—

Místo konání akce

Kyoto

Datum konání akce

6. 6. 2023

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—