Fiducial Marker-Based Monocular Localization for Autonomous Docking

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00370814" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00370814 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/23:00370814

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1419" target="_blank" >https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1419</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.1419" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2023.10.1419</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Fiducial Marker-Based Monocular Localization for Autonomous Docking

Popis výsledku v původním jazyce

The article presents a monocular visual localization system based on fiducial markers for autonomous docking in industrial applications. The design has been tailored for direct use with the docking of a mobile logistic robot under storage racks that requires high robustness, usable accuracy, and easy maintenance at a very low cost. The elaborated solution suggests an innovative calibration tool for determining the positions of used fiducial markers at the docking location, which is based on structure-from-motion reconstruction. Moreover, the paper introduces a localization system calculating the position of the robot relative to the docking location using the Perspective-n-Point Problem solver for the detected markers. The presented approach has been verified for precision and robustness limits in diverse work conditions and quantitatively evaluated in experiments.

Název v anglickém jazyce

Fiducial Marker-Based Monocular Localization for Autonomous Docking

Popis výsledku anglicky

The article presents a monocular visual localization system based on fiducial markers for autonomous docking in industrial applications. The design has been tailored for direct use with the docking of a mobile logistic robot under storage racks that requires high robustness, usable accuracy, and easy maintenance at a very low cost. The elaborated solution suggests an innovative calibration tool for determining the positions of used fiducial markers at the docking location, which is based on structure-from-motion reconstruction. Moreover, the paper introduces a localization system calculating the position of the robot relative to the docking location using the Perspective-n-Point Problem solver for the detected markers. The presented approach has been verified for precision and robustness limits in diverse work conditions and quantitatively evaluated in experiments.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/GX19-26143X" target="_blank" >GX19-26143X: Neperiodické materiály vykazující strukturované deformace: Modulární návrh a výroba</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

22nd IFAC World Congress

ISBN

—

ISSN

2405-8963

e-ISSN

2405-8963

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

2957-2962

Název nakladatele

Elsevier Ltd

Místo vydání

Oxford

Místo konání akce

Yokohama

Datum konání akce

9. 7. 2023

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

001196708400472