Globally Optimal Inverse Kinematics as a Non-Convex Quadratically Constrained Quadratic Program

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F24%3A00376651" target="_blank" >RIV/68407700:21230/24:00376651 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1109/LRA.2024.3398433" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/LRA.2024.3398433</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2024.3398433" target="_blank" >10.1109/LRA.2024.3398433</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Globally Optimal Inverse Kinematics as a Non-Convex Quadratically Constrained Quadratic Program

Popis výsledku v původním jazyce

We show how to compute globally optimal solutions to inverse kinematics by formulating the problem as a non-convex quadratically constrained quadratic program. Our approach makes solving inverse kinematics instances of generic redundant manipulators feasible. We demonstrate the performance on randomly generated designs and real-world robots with up to ten revolute joints. The same technique can be used for manipulator design by introducing kinematic parameters as variables.

Název v anglickém jazyce

Globally Optimal Inverse Kinematics as a Non-Convex Quadratically Constrained Quadratic Program

Popis výsledku anglicky

We show how to compute globally optimal solutions to inverse kinematics by formulating the problem as a non-convex quadratically constrained quadratic program. Our approach makes solving inverse kinematics instances of generic redundant manipulators feasible. We demonstrate the performance on randomly generated designs and real-world robots with up to ten revolute joints. The same technique can be used for manipulator design by introducing kinematic parameters as variables.

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/EF16_019%2F0000765" target="_blank" >EF16_019/0000765: Výzkumné centrum informatiky</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2024

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

IEEE Robotics and Automation Letters

ISSN

2377-3766

e-ISSN

2377-3766

Svazek periodika

9

Číslo periodika v rámci svazku

6

Stát vydavatele periodika

US - Spojené státy americké

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

5998-6003

Kód UT WoS článku

001226190400007

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85192963830