Improving multimodal data fusion for mobile robots by trajectory smoothing

Kód výsledku v IS VaVaI

RIV/68407700:21730/16:00300742 - isvavai.cz

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21230/16:00300742

Výsledek na webu

http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2016.07.006

DOI - Digital Object Identifier

10.1016/j.robot.2016.07.006

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Improving multimodal data fusion for mobile robots by trajectory smoothing

Popis výsledku v původním jazyce

Localization of mobile robots is still an important topic, especially in case of dynamically changing, complex environments such as in Urban Search & Rescue (USAR). In this paper we aim for improving the reliability and precision of localization of our multimodal data fusion algorithm. Multimodal data fusion requires resolving several issues such as significantly different sampling frequencies of the individual modalities. We compare our proposed solution with the well-proven and popular Rauch–Tung–Striebel smoother for the Extended Kalman filter. Furthermore, we improve the precision of our data fusion by incorporating scale estimation for the visual modality.

Název v anglickém jazyce

Improving multimodal data fusion for mobile robots by trajectory smoothing

Popis výsledku anglicky

Localization of mobile robots is still an important topic, especially in case of dynamically changing, complex environments such as in Urban Search & Rescue (USAR). In this paper we aim for improving the reliability and precision of localization of our multimodal data fusion algorithm. Multimodal data fusion requires resolving several issues such as significantly different sampling frequencies of the individual modalities. We compare our proposed solution with the well-proven and popular Rauch–Tung–Striebel smoother for the Extended Kalman filter. Furthermore, we improve the precision of our data fusion by incorporating scale estimation for the visual modality.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

GA14-13876S: Strojové vnímání pro dlouhodobou autonomii mobilních robotů

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Robotics and Autonomous Systems

ISSN

0921-8890

e-ISSN

—

Svazek periodika

84

Číslo periodika v rámci svazku

October

Stát vydavatele periodika

NL - Nizozemsko

Počet stran výsledku

9

Strana od-do

88-96

Kód UT WoS článku

000383526400007

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-84991665897