Strojové vnímání pro dlouhodobou autonomii mobilních robotů
Cíle projektu
Mobilní robotika dosáhla stavu ve kterém dlouhodobá autonomie přitahuje stále více pozornosti v robotické komunitě, hlavně na poli vnímání, navigace a autonomní průzkumu. Tento projekt bude zaměřen na návrh nových algoritmů strojové vnímání v těchto oblastech výzkumu a bude přispívat následovně: Prvně, vývojem nových algoritmů strojového vnímání založených na fůzy dat z vícemodálních senzorových informací (vizuálních, laserových, inerciálních, proprioceptvních a odometrie) využívající metod pro odhad stavu (Kalmanův filtr) a technik strojového vnímání. Za druhé, tyto metody pokročilého vnímání budou použity pro vývoj autonomní adaptivní traversability mobilních robotů operujících ve strukturovaném venkovním prostředí. Toho bude dosaženo predikcí autonomního chování a přizpůsobením dynamiky a morfologie robota. Za třetí, budou navrženy nové metody a metriky pro vyhodnocení velkých datových struktur zaznamenaných během dlouhodobých experimentů.
Klíčová slova
Veřejná podpora
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Standardní projekty
Veřejná soutěž
Standardní projekty 18 (SGA0201400001)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
14-13876S
Alternativní jazyk
Název projektu anglicky
Perception methods for long-term autonomy of mobile robots
Anotace anglicky
Mobile robotics has advanced to the stage where the topics of long-term autonomy are attracting an increasing amount of attention in the robotics community, especially in the field of perception, navigation and autonomous exploration. The focus of this project lies in addressing the key questions in these fields and contributes to the research as follows: First, by development of novel algorithms for machine perception based on data fusion of multimodal sensory information (visual, laser, inertial, proprioceptive and odometry) exploiting the state estimation methods (Kalman filters) and machine learning techniques. Second, this advanced perception will be used for developing means of autonomous adaptive traversability for mobile robots operating in structured outdoor environment. This will be achieved by predicting the autonomous behaviour and accommodating robot's motion dynamics and morphology accordingly. Third, new methods for evaluation of large data acquired during long-term experiments will be proposed, including new metrics.
Vědní obory
Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
CEP - vedlejší obor
—
CEP - další vedlejší obor
—
OECD FORD - odpovídající obory
(dle převodníku)20204 - Robotics and automatic control
20205 - Automation and control systems
Hodnocení dokončeného projektu
Hodnocení poskytovatelem
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Výzkumný grant Strojové vnímání pro dlouhodobou autonomii mobilních robotů přinesl očekávané poznatky a postupy v oblasti robotického zpracování dat z okolí robota, tedy vnímání. Výsledky byly publikovány na konferencích, stejně jako v 5 impaktovaných časopisech.Výsledky se zdají být adekvátní plánovaným cílům. Nedostatky v odborné i věcné části zjištěny nebyly.
Termíny řešení
Zahájení řešení
1. 1. 2014
Ukončení řešení
31. 12. 2016
Poslední stav řešení
U - Ukončený projekt
Poslední uvolnění podpory
5. 4. 2016
Dodání dat do CEP
Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP17-GA0-GA-U/03:1
Datum dodání záznamu
28. 6. 2017
Finance
Celkové uznané náklady
4 935 tis. Kč
Výše podpory ze státního rozpočtu
4 935 tis. Kč
Ostatní veřejné zdroje financování
0 tis. Kč
Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.
0 tis. Kč
Základní informace
Uznané náklady
4 935 tis. Kč
Statní podpora
4 935 tis. Kč
100%
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
CEP
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
Doba řešení
01. 01. 2014 - 31. 12. 2016