ORB-SLAM2 Based Teach-and-Repeat System
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F21%3A00346462" target="_blank" >RIV/68407700:21730/21:00346462 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_19" target="_blank" >https://doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_19</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-70740-8_19" target="_blank" >10.1007/978-3-030-70740-8_19</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
ORB-SLAM2 Based Teach-and-Repeat System
Popis výsledku v původním jazyce
The teach-and-repeat task is autonomous navigation along the trajectory taught in advance. A robot is manually driven along the desired trajectory during a teaching phase, and it stores information about it. In this paper, there is proposed a simple teach-and-repeat system based on visual simultaneous localization and mapping system ORB-SLAM2. The map is created during the teaching phase, and it is saved together with a taught trajectory. Afterward, the robot follows the trajectory based on SLAM localization. In the experimental part, the system is compared with SSM-Nav appearance-based system with bearing-only navigation. Besides the presented system, the direct comparison of the SSM-Nav with a SLAM-based system is the main contribution of the paper.
Název v anglickém jazyce
ORB-SLAM2 Based Teach-and-Repeat System
Popis výsledku anglicky
The teach-and-repeat task is autonomous navigation along the trajectory taught in advance. A robot is manually driven along the desired trajectory during a teaching phase, and it stores information about it. In this paper, there is proposed a simple teach-and-repeat system based on visual simultaneous localization and mapping system ORB-SLAM2. The map is created during the teaching phase, and it is saved together with a taught trajectory. Afterward, the robot follows the trajectory based on SLAM localization. In the experimental part, the system is compared with SSM-Nav appearance-based system with bearing-only navigation. Besides the presented system, the direct comparison of the SSM-Nav with a SLAM-based system is the main contribution of the paper.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2021
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Modelling and Simulation for Autonomous Systems
ISBN
978-3-030-70739-2
ISSN
0302-9743
e-ISSN
1611-3349
Počet stran výsledku
14
Strana od-do
294-307
Název nakladatele
Springer, Cham
Místo vydání
—
Místo konání akce
Praha
Datum konání akce
21. 10. 2020
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000763018100019