Vizuální navigační systém pro složitě strukturované a vysoce nejisté pracovní prostory

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F22%3A00362256" target="_blank" >RIV/68407700:21730/22:00362256 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/Navigation" target="_blank" >http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/Navigation</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Vizuální navigační systém pro složitě strukturované a vysoce nejisté pracovní prostory

Popis výsledku v původním jazyce

Vyvinutý prototyp navigačního systému SSM-VTaR je výsledkem práce na vývoji a testování metody vizuální navigace pro mobilní robotické platformy. Navigační systém je zložen na state-of-the-art metodě SSM-VPR (Semantic and Spatial Matching Visual Place Recognition) a pracuje na principu "teach-and-repeat", tzn. umožňuje autonomní navigaci mobilního robotu po trase navštívené v učícím módu při manuálním řízení operátorem. V rámci učící fáze si navigační systém vytváří mapu prostředí postihující jeho význačné vizuální rysy, které je při následném průjezdu možné využít pro odhad aktuální polohy robotu. V průběhu vývoje byl systém intenzivně testován pro použití ve vnitřních i vnějších prostředích na pozemních i létajících robotech. Metoda prokázala dostatečnou přesnost pro řízení pohybu mobilních robotických platforem v typickém průmyslovém prostředí a vysokou robustnost vůči změnám v prostředí a nepříznivým světelným podmínkám.

Název v anglickém jazyce

Visual navigation system for complex-structured and highly uncertain workspaces

Popis výsledku anglicky

The functional sample of the SSM-VTaR navigation system is the result of work on the development and testing of a visual navigation method for mobile robotic platforms. The navigation system is based on the state-of-the-art SSM-VPR (Semantic and Spatial Matching Visual Place Recognition) method and works on the "teach-and-repeat" principle, i.e. enables autonomous navigation of the mobile robot along the route visited in learning mode under manual control by the operator. As part of the learning phase, the navigation system creates a map of the environment containing its salient visual features, which can be used to estimate the robot's current position during a subsequent pass. During development, the system was intensively tested for use in indoor and outdoor environments on both ground and flying robots. The method demonstrated sufficient accuracy to control the movement of mobile robotic platforms in a typical industrial environment and high robustness to environmental changes and adverse lighting conditions.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/TN01000024" target="_blank" >TN01000024: Národní centrum kompetence - Kybernetika a umělá inteligence</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2022

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

SSM-VTaR

Číselná identifikace

TN01000024/15-V005

Technické parametry

Výsledkem je systém pro navigaci různých typů mobilních robotických platforem ve vnitřních i vnějších prostorech vyznačujících se vysokou mírou neurčitosti. Výsledek využívá pouze příjemce pro výzkum a další vývoj.

Ekonomické parametry

Cena software zatím nebyla stanovena.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

http://imr.ciirc.cvut.cz/Research/Navigation