Řídicí jednotka pro průjezd křižovatkou

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F25%3A00389790" target="_blank" >RIV/68407700:21730/25:00389790 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Řídicí jednotka pro průjezd křižovatkou

Popis výsledku v původním jazyce

Řídicí jednotka se skládá z několika integrovaných softwarových komponent frameworku ROS, které umožňují vozidlu Porsche Cayenne projet neřízenou křižovatkou tak, aby se vyhnulo kolizi s ostatními vozidly. K dispozici musí být mapa křižovatky ve formátu Lanelet2 a informace o okolních vozidlech získávané v reálném čase prostřednictvím tzv. V2V komunikace. Základ řídicí jednotky tvoří dvě komponenty. První z nich, tapir_crossing, řeší výpočet optimální strategie průjezdu křižovatkou, která je modelována jako částečně pozorovatelný Markovův rozhodovací proces. Druhá komponenta, ref_path_follower, zajišťuje řízení a pohyb vozidla podle vypočtené strategie. Kromě komponent určených pro běh přímo ve vozidle zahrnuje výsledek i nástroje pro testování řídicí jednotky v simulaci a v prostředí pozměněné reality, v němž reálné vozidlo interaguje se simulovaným okolním provozem. Jednotka byla otestována také s reálnými vozidly na letišti Mnichovo Hradiště.

Název v anglickém jazyce

Control unit for intersection crossing

Popis výsledku anglicky

The control unit consists of several integrated software components of the ROS framework that enable a Porsche Cayenne vehicle to navigate an uncontrolled intersection while avoiding collisions with other vehicles. A map of the intersection in the Lanelet2 format and real-time information about surrounding vehicles obtained via V2V communication must be available. The control unit consists of two core components. The first, tapir_crossing, computes the optimal strategy for navigating the intersection, which is modeled as a partially observable Markov decision process. The second component, ref_path_follower, handles the control and movement of the vehicle according to the computed strategy. In addition to the components designed to run directly in the vehicle, the result also includes tools for testing the control unit in simulation and in an mixed-reality environment in which a real vehicle interacts with simulated surrounding traffic. The unit was also tested with real vehicles at the Mnichovo Hradiště airfield.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/CK03000033" target="_blank" >CK03000033: Platforma pro certifikaci automobilů s pokročilou automatizací řízení</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2025

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

CERTICAR intersection

Číselná identifikace

CK03000033-V13

Technické parametry

ROS, Porsche Cayene

Ekonomické parametry

Odhadovaná cena výsledku: 1 mil. Kč.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / CIIRC / 37200 / oddělení průmyslové informatiky

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

—