Efficient Information Gathering with Dubins Vehicles in Persistent Monitoring and Surveillance Missions
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
Standardní projekty 20 (SGA0201600001)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
16-24206S
Alternative language
Project name in Czech
Metody informatického plánování cest pro neholonomní mobilní roboty v úlohách monitorování a dohledu
Annotation in Czech
Navrhovaný projekt si klade za cíl přispět k rozvoji oblasti robotického sběru dat s neholonomními (Dubinsovými) vozidly a to novými plánovacími algoritmy s teoreticky stanovenými vlastnostmi a jejich experimentálním ověřením. V projektu se zaměřujeme na analýzu vlastností cest s omezenou křivostí modelovaných jako optimální manévry Dubinsova vozidla. Cílem analýzy je stanovit nové aproximační meze algoritmů plánování optimálních cest pro Dubinsovo vozidlo. Dále navrhujeme vytvořit efektivní techniky diskretizace pro redukci problému obchodního cestujícího se sousedstvím s Dubinsovým vozidlem na diskrétní kombinatorické optimalizační úlohy řešitelné existujícími kombinatorickými heuristikami a umožnit tak přímé řešení orientačního problému s Dubinsovým vozidlem. V projektu se zaměřujeme zejména na: 1) stanovení aproximačních mezí pro efektivní řešení problému obchodního cestujícího s Dubinsovým vozidlem; 2) návrh plánovacích algoritmů pro persistentní monitorování a úlohy dohledu; 3) stanovení vlastností vyvinutých algoritmů a jejich empirické ověření v realistických experimentech.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
JD - Use of computers, robotics and its application
CEP - secondary branch
JC - Computer hardware and software
CEP - another secondary branch
IN - Informatics
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
The project brings a number of original results in theory and design of planning algorithms especially for robotics applications. Achieved results are evidenced by a number of quality publications in prestigious journals and conferences. No shortcomings were found either in the use of financial budget, or in following the rules of the grant project.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2016
Realization period - end
Jul 22, 2020
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 16, 2018
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP21-GA0-GA-U/01:1
Data delivery date
Apr 12, 2021
Finance
Total approved costs
5,419 thou. CZK
Public financial support
4,369 thou. CZK
Other public sources
916 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK