Redundantní paralelní roboty a jejich řízení

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

—

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

—

Název projektu anglicky

Redundant parallel robots and their control

Anotace anglicky

The new development direction in robotics is the usage of parallel kinematics structures, which already produce important applications in the form of new perspective concepts of machining centers, so called hexapods. Parallel robots have many advantagesbut also disadvantages. Despite the achieved progress the bending loading in machine tool frame, buckling loading of links (bars) and bounded workspace have not been fully removed. The successful solution of this project could completely remove these disadvantages of present parallel structures. The new principle of redundant drives for elimination of these disadvantages has been developed in the previous GACR project. This principle was successfully applied for planner parallel robot. The main goal ofthis project is to apply this principle to three-dimensional variant of parallel robot and develop methods for control of redundant drives. The objectives of the project are: (1) Provide the kinematics synthesis of several variants of spatial redundan

Kategorie VaV

—

CEP - hlavní obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

CEP - vedlejší obor

JQ - Strojní zařízení a nástroje

CEP - další vedlejší obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

20201 - Electrical and electronic engineering<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20302 - Applied mechanics<br>20705 - Remote sensing<br>20706 - Marine engineering, sea vessels<br>20707 - Ocean engineering

Hodnocení poskytovatelem

V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Odborným přínosem projektu je rozvoj teorie a struktury prostorových struktur redundantních paralelních manipulátorů robotů v oblasti kinematiky a syntézy řízení jejich vázaných pohonů s realizací SW a HW zabezpečení režimů kooperativních a kompetitivníc

Zahájení řešení

1. 1. 1999

Ukončení řešení

1. 1. 2001

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

—

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP/2002/GA0/GA02GA/U/N/7:3

Datum dodání záznamu

1. 4. 2003

Celkové uznané náklady

3 711 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

2 870 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

2 039 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč