Naklápěcí mechanismy založené na vláknové paralelní kinematické struktuře s bezvůlovým řízením

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

Standardní projekty 14 (SGA02011GA-ST)

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní<br>Výzkumný a zkušební ústav Plzeň s.r.o.

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

P101-11-1627

Název projektu anglicky

Tilting Mechanisms Based on Fiber Parallel Kinematical Structure with Antibacklash Control

Anotace anglicky

Mechanisms based on the parallel kinematical structures have proven that they can overcome serial kinematical structures in almost all properties. One of the remaining areas is the large moveability of the serial chains. The objective of the project is the research of tilting mechanisms for large motions based on the parallel kinematical structures, that would have the excellent mechanical properties due to the fiber parallel kinematical structure. The main target will be the maximum usage of fiber actuation minimizing the usage of standard joints and multi-member components. The fiber actuation brings the extreme simplification and unloading of the structure, preserving high dynamics and stiffness of the mechanism and eliminating backlash problems. The fiber components will be analyzed in detail in term of  dynamic interaction with control algorithms as well as from the point of view of the optimal design of their actuation and position measurement. The consequential target will be to combine antibacklash and antifighting control of the redundant fiber mechanisms altogether.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

JR - Ostatní strojírenství

CEP - vedlejší obor

BC - Teorie a systémy řízení

CEP - další vedlejší obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20301 - Mechanical engineering

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Přínosem projektu byl komplexní výzkum odlehčených vláknově ovládaných redundantních paralelních kinematických mechanismů s velkým rozsahem naklápění. Bylo navrženo a optimalizováno mnoho topologických variant těchto mechanismů. Originálnost výsledků byla potvrzena udělením patentu. Projekt přispěl k výzkumu možností nových lehkých strojů s optimalizovanou strukturou a inteligentním řízením.

Zahájení řešení

1. 1. 2011

Ukončení řešení

13. 4. 2015

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

1. 4. 2015

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP16-GA0-GA-U/01:1

Datum dodání záznamu

25. 9. 2017

Celkové uznané náklady

6 710 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

6 710 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč