Vícestupňové lehké mechanismy s aktivními strukturami
Cíle projektu
Vícestupňové mechanismy rozšířené o přídavné aktivní struktury mohou významně zvýšit přesnost polohování a operační rychlost pracovních členů oproti základním paralelním lanovým mechanismům. Cílem projektu je komplexní výzkum přídavných aktivních struktur, jejich interakce s lanově ovládanými platformami a hierarchické řízení optimalizovaných lehkých vícestupňových mechanismů. Velké pohyby o nízkých frekvencích budou ovládány pomocí pohonů lanového mechanismu, malé vysokofrekvenční složky pohybů budou realizovány pomocí aktuátorů zahrnutých v aktivní struktuře. Budou zkoumány různé možné architektury aktivních struktur a efekty nelinearit, časové proměnnosti a dynamických vazeb v soustavě. Bude postaven funkční model vícestupňového mechanismu se základní lanovou částí a přídavnou aktivní strukturou. Řídící algoritmy a dynamické vlastnosti celého systému budou ověřeny s použitím funkčního modelu.
Klíčová slova
Multi-level mechanismsuperimposed active structurepositioning accuracyparallel mechanismcable-driven mechanismhierarchical motion controlfeedback control frequency bandwith
Veřejná podpora
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Standardní projekty
Veřejná soutěž
Standardní projekty 19 (SGA0201500001)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní
Západočeská univerzita v Plzni / Fakulta aplikovaných vědDruh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
15-20134S
Alternativní jazyk
Název projektu anglicky
Multi-Level Light Mechanisms with Active Structures
Anotace anglicky
The multi-level mechanisms including superimposed active structures can significantly improve the positioning accuracy and operational speed of the end-effectors with respect to pure cable-driven parallel mechanisms. The objective of the project is the complex research of superimposed active structures, their interaction with the cable manipulated platforms and the hierarchical motion control of optimized lightweight multi-level mechanisms. The large motions with low frequency level will be controlled by the actuators of basic cable-driven mechanism, the small high frequency motion components will be realized by the actuators included in the active structure. Various possible architectures of active structures and the effects of nonlinearity, time‐variability and dynamic couplings will be investigated. Functional model of multi-level mechanism consisting of a basic cable-driven parallel part and an added active structure will be built. The control strategies and the dynamic properties of the whole system will be verified using the functional model.
Vědní obory
Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
JQ - Strojní zařízení a nástroje
CEP - vedlejší obor
JR - Ostatní strojírenství
CEP - další vedlejší obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD - odpovídající obory
(dle převodníku)20204 - Robotics and automatic control
20205 - Automation and control systems
20301 - Mechanical engineering
20302 - Applied mechanics
20705 - Remote sensing
20706 - Marine engineering, sea vessels
20707 - Ocean engineering
Hodnocení dokončeného projektu
Hodnocení poskytovatelem
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Přínosem projektu je, že se podařilo vyřešit přesné řízení vícestupňových mechanismů s lanovým ovládáním. Přínosem projektu bylo, že řešitelé kombinovali přístup experimentální s použitím simulačních modelů. Výsledkem jsou vyvinuté strategie řízení těchto mechanismů, které mohou být dále rozvinuty v nějakém dalším aplikačním vývojovém projektu. Výsledky jsou přínosem pro oblast Industry 4.0.
Termíny řešení
Zahájení řešení
1. 1. 2015
Ukončení řešení
25. 4. 2019
Poslední stav řešení
U - Ukončený projekt
Poslední uvolnění podpory
27. 4. 2017
Dodání dat do CEP
Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP20-GA0-GA-U/01:1
Datum dodání záznamu
2. 7. 2020
Finance
Celkové uznané náklady
7 101 tis. Kč
Výše podpory ze státního rozpočtu
7 101 tis. Kč
Ostatní veřejné zdroje financování
0 tis. Kč
Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.
0 tis. Kč
Uznané náklady
7 101 tis. Kč
Statní podpora
7 101 tis. Kč
0%
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
CEP
JQ - Strojní zařízení a nástroje
Doba řešení
01. 01. 2015 - 25. 04. 2019