Vše
Vše

Co hledáte?

Vše
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Vícestupňové lehké mechanismy s aktivními strukturami

Cíle projektu

Vícestupňové mechanismy rozšířené o přídavné aktivní struktury mohou významně zvýšit přesnost polohování a operační rychlost pracovních členů oproti základním paralelním lanovým mechanismům. Cílem projektu je komplexní výzkum přídavných aktivních struktur, jejich interakce s lanově ovládanými platformami a hierarchické řízení optimalizovaných lehkých vícestupňových mechanismů. Velké pohyby o nízkých frekvencích budou ovládány pomocí pohonů lanového mechanismu, malé vysokofrekvenční složky pohybů budou realizovány pomocí aktuátorů zahrnutých v aktivní struktuře. Budou zkoumány různé možné architektury aktivních struktur a efekty nelinearit, časové proměnnosti a dynamických vazeb v soustavě. Bude postaven funkční model vícestupňového mechanismu se základní lanovou částí a přídavnou aktivní strukturou. Řídící algoritmy a dynamické vlastnosti celého systému budou ověřeny s použitím funkčního modelu.

Klíčová slova

Multi-level mechanismsuperimposed active structurepositioning accuracyparallel mechanismcable-driven mechanismhierarchical motion controlfeedback control frequency bandwith

Veřejná podpora

  • Poskytovatel

    Grantová agentura České republiky

  • Program

    Standardní projekty

  • Veřejná soutěž

    Standardní projekty 19 (SGA0201500001)

  • Hlavní účastníci

    České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní
    Západočeská univerzita v Plzni / Fakulta aplikovaných věd

  • Druh soutěže

    VS - Veřejná soutěž

  • Číslo smlouvy

    15-20134S

Alternativní jazyk

  • Název projektu anglicky

    Multi-Level Light Mechanisms with Active Structures

  • Anotace anglicky

    The multi-level mechanisms including superimposed active structures can significantly improve the positioning accuracy and operational speed of the end-effectors with respect to pure cable-driven parallel mechanisms. The objective of the project is the complex research of superimposed active structures, their interaction with the cable manipulated platforms and the hierarchical motion control of optimized lightweight multi-level mechanisms. The large motions with low frequency level will be controlled by the actuators of basic cable-driven mechanism, the small high frequency motion components will be realized by the actuators included in the active structure. Various possible architectures of active structures and the effects of nonlinearity, time‐variability and dynamic couplings will be investigated. Functional model of multi-level mechanism consisting of a basic cable-driven parallel part and an added active structure will be built. The control strategies and the dynamic properties of the whole system will be verified using the functional model.

Vědní obory

  • Kategorie VaV

    ZV - Základní výzkum

  • CEP - hlavní obor

    JQ - Strojní zařízení a nástroje

  • CEP - vedlejší obor

    JR - Ostatní strojírenství

  • CEP - další vedlejší obor

    JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

  • OECD FORD - odpovídající obory
    (dle převodníku)

    20204 - Robotics and automatic control
    20205 - Automation and control systems
    20301 - Mechanical engineering
    20302 - Applied mechanics
    20705 - Remote sensing
    20706 - Marine engineering, sea vessels
    20707 - Ocean engineering

Hodnocení dokončeného projektu

  • Hodnocení poskytovatelem

    U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

  • Zhodnocení výsledků projektu

    Přínosem projektu je, že se podařilo vyřešit přesné řízení vícestupňových mechanismů s lanovým ovládáním. Přínosem projektu bylo, že řešitelé kombinovali přístup experimentální s použitím simulačních modelů. Výsledkem jsou vyvinuté strategie řízení těchto mechanismů, které mohou být dále rozvinuty v nějakém dalším aplikačním vývojovém projektu. Výsledky jsou přínosem pro oblast Industry 4.0.

Termíny řešení

  • Zahájení řešení

    1. 1. 2015

  • Ukončení řešení

    25. 4. 2019

  • Poslední stav řešení

    U - Ukončený projekt

  • Poslední uvolnění podpory

    27. 4. 2017

Dodání dat do CEP

  • Důvěrnost údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

  • Systémové označení dodávky dat

    CEP20-GA0-GA-U/01:1

  • Datum dodání záznamu

    2. 7. 2020

Finance

  • Celkové uznané náklady

    7 101 tis. Kč

  • Výše podpory ze státního rozpočtu

    7 101 tis. Kč

  • Ostatní veřejné zdroje financování

    0 tis. Kč

  • Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

    0 tis. Kč

Uznané náklady

7 101 tis. Kč

Statní podpora

7 101 tis. Kč

0%


Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

CEP

JQ - Strojní zařízení a nástroje

Doba řešení

01. 01. 2015 - 25. 04. 2019