Vícestupňové lehké mechanismy s aktivními strukturami

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

Standardní projekty 19 (SGA0201500001)

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní<br>Západočeská univerzita v Plzni / Fakulta aplikovaných věd

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

15-20134S

Název projektu anglicky

Multi-Level Light Mechanisms with Active Structures

Anotace anglicky

The multi-level mechanisms including superimposed active structures can significantly improve the positioning accuracy and operational speed of the end-effectors with respect to pure cable-driven parallel mechanisms. The objective of the project is the complex research of superimposed active structures, their interaction with the cable manipulated platforms and the hierarchical motion control of optimized lightweight multi-level mechanisms. The large motions with low frequency level will be controlled by the actuators of basic cable-driven mechanism, the small high frequency motion components will be realized by the actuators included in the active structure. Various possible architectures of active structures and the effects of nonlinearity, time‐variability and dynamic couplings will be investigated. Functional model of multi-level mechanism consisting of a basic cable-driven parallel part and an added active structure will be built. The control strategies and the dynamic properties of the whole system will be verified using the functional model.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

JQ - Strojní zařízení a nástroje

CEP - vedlejší obor

JR - Ostatní strojírenství

CEP - další vedlejší obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20301 - Mechanical engineering<br>20302 - Applied mechanics<br>20705 - Remote sensing<br>20706 - Marine engineering, sea vessels<br>20707 - Ocean engineering

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Přínosem projektu je, že se podařilo vyřešit přesné řízení vícestupňových mechanismů s lanovým ovládáním. Přínosem projektu bylo, že řešitelé kombinovali přístup experimentální s použitím simulačních modelů. Výsledkem jsou vyvinuté strategie řízení těchto mechanismů, které mohou být dále rozvinuty v nějakém dalším aplikačním vývojovém projektu. Výsledky jsou přínosem pro oblast Industry 4.0.

Zahájení řešení

1. 1. 2015

Ukončení řešení

25. 4. 2019

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

27. 4. 2017

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP20-GA0-GA-U/01:1

Datum dodání záznamu

2. 7. 2020

Celkové uznané náklady

7 101 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

7 101 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč