Zvyšování tuhosti robotů pomocí polohové zpětné vazby a redundantního měření

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Standardní projekty

Veřejná soutěž

Standardní projekty 17 (SGA0201300005)

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta strojní

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

13-39057S

Název projektu anglicky

Position Feedback Based Stiness Increase of Robots by Redundant Measurement

Anotace anglicky

Serial robots would represent a promising, cost-saving and flexible alternative for machining, if it was possible to increase their stiffness and positioning accuracy. Many concepts for this have been investigated, but none of them has fully succeeded. The goal of this project is to investigate possibility of increase of the effective stiffness of robots by the applied position feedback based control using appropriate redundant measurements. The primary problem is the integration of redundant measurements into the robot for enough accurate end-effector position measurement with minimized constraints on its movability and with measurement robustness by operations. The proposed concepts originates from previous results of design of redundant calibration machine for 6 DOFs. Second problem will be development of a suitable position feedback controlconcept that uses the redundant measurements. A verification experiment of increase of effective stiffness and positioning accuracy of the developed system will be carried out.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

JQ - Strojní zařízení a nástroje

CEP - vedlejší obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

CEP - další vedlejší obor

—

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20302 - Applied mechanics<br>20705 - Remote sensing<br>20706 - Marine engineering, sea vessels<br>20707 - Ocean engineering

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Na demonstrátoru robotického ramene s přídavnými senzory byl úspěšně implementován a experimentálně ověřen navržený koncept redundantního měření polohy s použitím nové adaptivní kalibrace a metod řízení. Projekt přispěl ke zlepšení řízení pohybu sériových robotů a k jejich použití pro operace s vyšší požadovanou přesností.

Zahájení řešení

1. 2. 2013

Ukončení řešení

31. 12. 2015

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

10. 4. 2015

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP16-GA0-GA-U/01:1

Datum dodání záznamu

25. 9. 2017

Celkové uznané náklady

5 219 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

5 219 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč