Metody informatického plánování cest pro neholonomní mobilní roboty v úlohách monitorování a dohledu
Veřejná podpora
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Standardní projekty
Veřejná soutěž
Standardní projekty 20 (SGA0201600001)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
16-24206S
Alternativní jazyk
Název projektu anglicky
Efficient Information Gathering with Dubins Vehicles in Persistent Monitoring and Surveillance Missions
Anotace anglicky
The proposed project aims to contribute to the field of robotic information gathering with non-holonomic (Dubins) vehicles by developing planning algorithms with theoretically established properties and their experimental validations. We plan to leverage on analysis of the paths with bounded curvature modeled as optimal maneuvers for Dubins vehicle to establish new approximation bounds for Dubins planning. We propose to develop novel discretization techniques to reduce the Dubins traveling salesman problem with neighborhoods to discrete combinatorial optimization problems that can be address by existing efficient combinatorial heuristics to enable a direct solution of the orienteering problem with Dubins vehicles. In particular we aim to : 1) establish approximation bounds for efficient solution of the Dubins traveling salesman problem with neighborhoods; 2) develop novel planning algorithms for persistent monitoring and surveillance missions; 3) establish complex analysis and empirical evaluation of the develop solutions in realistic experimental scenarios.
Vědní obory
Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
CEP - vedlejší obor
JC - Počítačový hardware a software
CEP - další vedlejší obor
IN - Informatika
OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture
Hodnocení dokončeného projektu
Hodnocení poskytovatelem
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Projekt přináší řadu originálních poznatků v teorii a návrhů a experimentálních ověření plánovacích algoritmů – především v oblasti robotiky. Bylo dosaženo kvalitních výsledků, což dokazuje řada publikací v impaktovaných časopisech a uznávaných konferencích. Nebyly zjištěny nedostatky v čerpání financí či pravidel řešení grantového projektu.
Termíny řešení
Zahájení řešení
1. 1. 2016
Ukončení řešení
22. 7. 2020
Poslední stav řešení
U - Ukončený projekt
Poslední uvolnění podpory
16. 4. 2018
Dodání dat do CEP
Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP21-GA0-GA-U/01:1
Datum dodání záznamu
12. 4. 2021
Finance
Celkové uznané náklady
5 419 tis. Kč
Výše podpory ze státního rozpočtu
4 369 tis. Kč
Ostatní veřejné zdroje financování
916 tis. Kč
Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.
0 tis. Kč