Plánování optimálních trajektorií přes více cílů pro neholonomní robotické systémy s omezenou manévrovatelností

Poskytovatel
Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy
Program
INTER-EXCELLENCE
Veřejná soutěž
INTER-EXCELLENCE 21 (SMSM2019LTAIZ)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
LTAIZ19013

Název projektu anglicky
Towards Optimal Curvature-Constrained Tours in Robotic Applications
Anotace anglicky
The goal of the project is to develop a multi-goal planning framework to provide optimal or near-optimal curvature-constrained tours in robotic applications particularly motivated by mission planning for unmanned aerial vehicles and motion planning of steerable needle. Through the project objectives, we aim to deliver a computationally efficient solution to the particular robotic variants of the traveling salesman problem in which individual tours respect motion constraints of real robotic systems. In particular, we will focus on relatively small instances of the computationally challenging planning problem with the specific aim to deliver tight lower bounds and solution quality estimation.

Kategorie VaV
VV - Experimentální vývoj
OECD FORD - hlavní obor
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - vedlejší obor
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - další vedlejší obor
20204 - Robotics and automatic control
CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

Hodnocení poskytovatelem
V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
V závěrečné etapě řešení projektu byla publikována řešení úlohy Max-DIP v plánování cest přes více cílů pro Dubinsova vozidlo a plánování pohybu pro systémy s omezenou křivostí v prostředí s překážkami. Stěžejním výsledkem je návrh optimálního řešení úlohy plánování cest přes více diskových cílů pro Dubinsovo vozidlo s využitím metody větví a mezí. Dále byly publikovány dvě metody tvorby bezpečných koridorů trajektorií minimalizující riziko v případě poruchy a pádu po balistické křivce s garancí bezpečného klouzavého letu na místo přistání při poruše typu celková ztráta tahu.

Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP23-MSM-LT-U
Datum dodání záznamu
30. 6. 2023

Podobné projekty(10)