Vše
Vše

Co hledáte?

Vše
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”
LTAIZ19013

Plánování optimálních trajektorií přes více cílů pro neholonomní robotické systémy s omezenou manévrovatelností

Cíle projektu

Cílem projektu je rozvoj metod plánování trajektorií pro neholonomní robotické systémy motivované dvěma základními aplikačními scénáři a to plánování misí pro vzdušné prostředky a plánování pro robotickou laparoskopickou chirurgii. V obou případech je totiž na trajektorii robotu nebo nástroje kladen požadavek minimální křivosti, který vyplývá z kinematických vlastností systému. V obou případech se také jedná o problém plánování trajektorie přes více cílů, který zahrnuje nejen hledání optimálního tvaru trajektorie, ale také určení optimálního pořadí navštívení požadovaných oblastí. Jedná se tak o výpočetně náročný problém, který kombinuje kombinatorickou optimalizaci určení pořadí navštívení oblastí se spojitou optimalizací více proměnných definující požadovanou trajektorii, ale také určení konkrétních místa navštívení požadovaných oblastí. Projekt navazuje na současné výsledky řešitelského kolektivu v úloze optimálního plánování trajektorií přes více cílů pro neholonomní systémy s využitím modelu Dubinsova vozidla, ale s předem daným pořadím navštívení. V projektu si klademe za cíl využít existujícího řešení založeného na těsném odhadu dolní meze ceny řešení v úloze rozšířené o hledání optimálního pořadí navštívení. V projektu uvažujeme propojení řešení kombinatorické optimalizace metodami větví a mezí doplněné o efektivní určení řezných rovin vycházející z dolní a horní meze délky množných trajektorií. V další části projektu je uvažováno rozšíření navrženého postupu řešení o obecný model neholonomních systémů založený na vzorkovacích metodách plánování pohybu, které budou studovány v izraelské části projektu.

Klíčová slova

Artificial IntelligenceMulti-Goal PlanningMotion PlanningAerial VehiclesSurgical Robotics

Veřejná podpora

  • Poskytovatel

    Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy

  • Program

    INTER-EXCELLENCE

  • Veřejná soutěž

    INTER-EXCELLENCE 21 (SMSM2019LTAIZ)

  • Hlavní účastníci

    České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická

  • Druh soutěže

    VS - Veřejná soutěž

  • Číslo smlouvy

    LTAIZ19013

Alternativní jazyk

  • Název projektu anglicky

    Towards Optimal Curvature-Constrained Tours in Robotic Applications

  • Anotace anglicky

    The goal of the project is to develop a multi-goal planning framework to provide optimal or near-optimal curvature-constrained tours in robotic applications particularly motivated by mission planning for unmanned aerial vehicles and motion planning of steerable needle. Through the project objectives, we aim to deliver a computationally efficient solution to the particular robotic variants of the traveling salesman problem in which individual tours respect motion constraints of real robotic systems. In particular, we will focus on relatively small instances of the computationally challenging planning problem with the specific aim to deliver tight lower bounds and solution quality estimation.

Vědní obory

  • Kategorie VaV

    VV - Experimentální vývoj

  • OECD FORD - hlavní obor

    20204 - Robotics and automatic control

  • OECD FORD - vedlejší obor

    20204 - Robotics and automatic control

  • OECD FORD - další vedlejší obor

    20204 - Robotics and automatic control

  • CEP - odpovídající obory
    (dle převodníku)

    JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

Hodnocení dokončeného projektu

  • Hodnocení poskytovatelem

    V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)

  • Zhodnocení výsledků projektu

    V závěrečné etapě řešení projektu byla publikována řešení úlohy Max-DIP v plánování cest přes více cílů pro Dubinsova vozidlo a plánování pohybu pro systémy s omezenou křivostí v prostředí s překážkami. Stěžejním výsledkem je návrh optimálního řešení úlohy plánování cest přes více diskových cílů pro Dubinsovo vozidlo s využitím metody větví a mezí. Dále byly publikovány dvě metody tvorby bezpečných koridorů trajektorií minimalizující riziko v případě poruchy a pádu po balistické křivce s garancí bezpečného klouzavého letu na místo přistání při poruše typu celková ztráta tahu.

Termíny řešení

  • Zahájení řešení

    1. 9. 2019

  • Ukončení řešení

    31. 12. 2022

  • Poslední stav řešení

    U - Ukončený projekt

  • Poslední uvolnění podpory

    24. 2. 2022

Dodání dat do CEP

  • Důvěrnost údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

  • Systémové označení dodávky dat

    CEP23-MSM-LT-U

  • Datum dodání záznamu

    30. 6. 2023

Finance

  • Celkové uznané náklady

    3 725 tis. Kč

  • Výše podpory ze státního rozpočtu

    3 725 tis. Kč

  • Ostatní veřejné zdroje financování

    0 tis. Kč

  • Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

    0 tis. Kč

Základní informace

Uznané náklady

3 725 tis. Kč

Statní podpora

3 725 tis. Kč

100%


Poskytovatel

Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy

OECD FORD

Robotics and automatic control

Doba řešení

01. 09. 2019 - 31. 12. 2022