Robustní plánování a řízení pohybu na nerovném terénu
Cíle projektu
Navrhovaný projekt si klade za cíl základní výzkum v oblasti robustního plánování a řízení pohybu robotů. Náš hlavní přínos vychází z návrhu smyčky pro učení a plánování pohybu složitých robotů, které nejsou snadno modelovatelné. Konkrétně se zaměříme na učení pohybových primitiv, které jsou vhodné pro vysoko-rozměrné plánování a bezpečný průzkum. Experimentální ověření navržených algoritmů bude probíhat na reálné mobilní robotické platformě určené pro Search&Rescue mise.
Klíčová slova
Veřejná podpora
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Standardní projekty
Veřejná soutěž
Standardní projekty 21 (SGA0201700001)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
17-08842S
Alternativní jazyk
Název projektu anglicky
Robust motion planning and control on rough unstructured terrain
Anotace anglicky
The proposed project aims to provide research contributions to the field of robust motion planning and control. Our main contribution stems from the design of unifying exploration-learning-planning loop for complex robots, which are not easy to model. In particular, we will focus on the learning of motion policies, which are suitable for high-dimensional planning and safe exploration. Experimental validation of proposed algorithms will be conducted on the real Search&Rescue mobile robotic platform.
Vědní obory
Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
CEP - vedlejší obor
—
CEP - další vedlejší obor
—
OECD FORD - odpovídající obory
(dle převodníku)20204 - Robotics and automatic control
20205 - Automation and control systems
Hodnocení dokončeného projektu
Hodnocení poskytovatelem
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Výsledkem řešení jsou nové algoritmy robustního plánování pohybu mobilních robotů, které byly i prakticky ověřeny. Výsledky jsou dokumentovány prostřednictvím publikovaných prací a mohou být využity pro vývoj mobilních robotů. Publikační výstupy zahrnují 3 články v časopisech a 3 konferenční příspěvky. Celkově je kvalita řešení projektu průměrná, přínosem je značné zapojení doktorandů.
Termíny řešení
Zahájení řešení
1. 1. 2017
Ukončení řešení
31. 12. 2019
Poslední stav řešení
U - Ukončený projekt
Poslední uvolnění podpory
10. 4. 2019
Dodání dat do CEP
Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP20-GA0-GA-U/02:1
Datum dodání záznamu
23. 7. 2020
Finance
Celkové uznané náklady
4 090 tis. Kč
Výše podpory ze státního rozpočtu
3 556 tis. Kč
Ostatní veřejné zdroje financování
534 tis. Kč
Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.
0 tis. Kč
Základní informace
Uznané náklady
4 090 tis. Kč
Statní podpora
3 556 tis. Kč
86%
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
CEP
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
Doba řešení
01. 01. 2017 - 31. 12. 2019