Učení plánování pohybu ve složitých úlohách

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Mezinárodní projekty

Veřejná soutěž

SGA0202100007

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

21-33041J

Název projektu anglicky

Learning Complex Motion Planning Policies

Anotace anglicky

In the project, we aim to address motion planning for robotic systems such as multi-legged walking in complex tasks of traversing unstructured terrain or climbing a wall. The proposed approach is to exploit the capabilities of learnable locomotion controllers to build a set of locomotion skills applicable in complex motion tasks. We plan to investigate biologically inspired locomotion control based on the coupling of neural oscillators to develop neural-based locomotion controllers with high plasticity capable of learning multiple gaits. We further plan to employ precise motion planning to synthesis motion planning policies using learning techniques such as hierarchical temporal memory. Complementary, we propose to combine global, less accurate models with a more precise local model using inter-basin actions and employ methods of deep reinforcement learning to provide smooth transitions between locally stable regions of individual motion controllers. We aim to establish complex analyses of the proposed approaches and experimentally verify them in scenarios with real robotic systems.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

OECD FORD - hlavní obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

OECD FORD - vedlejší obor

—

OECD FORD - další vedlejší obor

—

CEP - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

AF - Dokumentace, knihovnictví, práce s informacemi<br>BC - Teorie a systémy řízení<br>BD - Teorie informace<br>IN - Informatika

Zahájení řešení

1. 1. 2021

Ukončení řešení

31. 12. 2023

Poslední stav řešení

—

Poslední uvolnění podpory

6. 3. 2023

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP24-GA0-GC-R

Datum dodání záznamu

21. 5. 2024

Celkové uznané náklady

6 038 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

5 739 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

291 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč