TOPFLIGHT: Plánování trajektorií a misí agilních vzdušných robotů v prostředí s překážkami
Cíle projektu
Bezpilotní vzdušné prostředky (drony) již mění mnoho odvětví, jako například doručování balíků, inspekci, nebo letecké pátrání. Tento výzkumný projekt se zaměří na zodpovězení základních otázek, které vyplývají z požadavku vysokorychlostního letu robotických vzdušných prostředků v prostředí s překážkami. Motivací pro tento projekt je scénář leteckého pátrání, který vyžaduje, aby drony co nejrychleji nalezly oběti například přírodní katastrofy. Zaměříme se na vývoj autonomie dronů v oblasti plánování a řízení pro agilní let. Současné přístupy nezvládají online plánování trajektorie a řízení robotu, které by využívalo plnou agilitu dronů a minimalizovalo tak dobu letu. Chceme vyvinout metody plánování a řízení, které tato omezení překonají, a tím výrazně zlepší efektivitu dronů v úloze leteckého pátrání. Dále vyvineme nové přístupy pro online plánování misí přes více cílů, např. přes odhadovaná umístění přeživších při leteckém pátrání, které (na rozdíl od stávajících přístupů) zohlední prostředí s překážkami a omezenou kapacitu baterie.
Klíčová slova
motionplanningpathplanningcollisionavoidanceunmannedaerialvehiclesrobotcontroldatacollectionplanningsearchrescue
Veřejná podpora
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
JUNIOR STAR
Veřejná soutěž
SGA0202300003
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
23-06162M
Alternativní jazyk
Název projektu anglicky
TOPFLIGHT: Trajectory and Mission Planning for Agile Flight of Aerial Robots in Cluttered Environments
Anotace anglicky
Drones are already changing many industries like package delivery, inspection, or search and rescue. This research project will focus on answering fundamental questions that arise from high-speed flight of quadrotors in cluttered environments. The motivation for this project is the search and rescue scenario which requires the drones to be as fast as possible to quickly find survivors after natural disasters. We will focus on pushing the boundaries of the drones’ autonomy in planning and control for agile quadrotor flight. Current approaches struggle with online trajectory planning and control that would use full agility of the quadrotors and thus minimize the time of flight. We plan to developt planning and control methods that overcome this limitation and thus significantly improve the efficiency of drones in such tasks. Furthermore, we will develop novel approaches for online mission planning over multiple targets, e.g. estimated locations of survivors in the search and rescue, that would (contrary to existing work) account for cluttered environments and limited battery capacity.
Vědní obory
Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
OECD FORD - hlavní obor
20204 - Robotics and automatic control
OECD FORD - vedlejší obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
OECD FORD - další vedlejší obor
—
CEP - odpovídající obory
(dle převodníku)AF - Dokumentace, knihovnictví, práce s informacemi
BC - Teorie a systémy řízení
BD - Teorie informace
IN - Informatika
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
Termíny řešení
Zahájení řešení
1. 1. 2023
Ukončení řešení
31. 12. 2027
Poslední stav řešení
B - Běžící víceletý projekt
Poslední uvolnění podpory
9. 4. 2024
Dodání dat do CEP
Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP25-GA0-GM-R
Datum dodání záznamu
21. 2. 2025
Finance
Celkové uznané náklady
23 772 tis. Kč
Výše podpory ze státního rozpočtu
23 772 tis. Kč
Ostatní veřejné zdroje financování
0 tis. Kč
Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.
0 tis. Kč
Uznané náklady
23 772 tis. Kč
Statní podpora
23 772 tis. Kč
0%
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
OECD FORD
Robotics and automatic control
Doba řešení
01. 01. 2023 - 31. 12. 2027