Výzkum simulačního a experimentálního modelování dynamiky mobilních kráčejících robotů
Cíle projektu
Projekt se zabývá výzkumem v oblasti počítačového modelování a konstrukce mobilních kráčejících robotů. Jedná se o moderní a progresivně se rozvíjející disciplínu vyžadující komplexní přístup zahrnující řešení otázek mechaniky těles, servopohonů, elektroniky i počítačového řízení. Hlavním cílem projektu je získání takových znalostí a zkušeností, které umožní návrh a realizaci kráčejícího robotu s vysokým stupněm dynamiky chování (dynamická chůze, běh, skoky). K dosažení tohoto cíle je nutné dostatečně věrohodné výpočtové modelování dynamiky pedového mechanismu robotu, experimentální získání dynamických charakteristik použitých servopohonů, návrh a modelování pružných a tlumících prvků a konečně návrh výpočtového komplexního modelu robotu, pomocí kterého lze provést optimalizaci návrhu konstrukce. Konkrétním výsledkem projektu bude výroba reálného experimentálního kráčejícího robotu. Tento fyzický model bude sloužit jednak pro ověření výpočtových simulací prováděných v rámci projektu, ale
Klíčová slova
computer modeling of dynamicsdynamics of mechanismsmobile walking robotsexperimental modeling
Veřejná podpora
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Postdoktorandské granty
Veřejná soutěž
Postdoktorandské granty 6 (SGA02006GA1PD)
Hlavní účastníci
—
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
101/06/P108
Alternativní jazyk
Název projektu anglicky
Research of simulation and experimental modeling of walking robots dynamics
Anotace anglicky
This project deals with a research in the field of computer modeling and design mobile walking robots. This advanced and progressive area of exploration requires a complex approach which includes problems from mechanics of solids, servo drives, electronics and computer control. The main aim of the project is to obtain the comprehensive knowledge which enables the design and implementation of the physical walking robot model with high level of dynamic behaviour (dynamic walk, running, jumping). The solution of this project needs to cover several tasks: the correct computational modeling of pedal mechanism dynamics (multi rigid body system), experimental determination of dynamic parameters of servo drives, the design and modeling of flexible anddamping elements, building of complex computational model intended for design parameters optimization. The particular result of the project will be the design of experimental model of legged robot. This physical model will serve for the verification of
Vědní obory
Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
CEP - vedlejší obor
—
CEP - další vedlejší obor
—
OECD FORD - odpovídající obory
(dle převodníku)20204 - Robotics and automatic control
20205 - Automation and control systems
Hodnocení dokončeného projektu
Hodnocení poskytovatelem
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Deklarované cíle projektu byly splněny. Výsledkem studia simulací kráčejících robotů (cíl projektu 1)) je např. publikace "Modelování mechatronických systémů v Matlab/SimMechanics" vydaná v nakl. BEN - technická literatura. Poznamenejme, že publikované v
Termíny řešení
Zahájení řešení
1. 1. 2006
Ukončení řešení
31. 12. 2008
Poslední stav řešení
U - Ukončený projekt
Poslední uvolnění podpory
25. 4. 2008
Dodání dat do CEP
Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP09-GA0-GP-U/03:3
Datum dodání záznamu
22. 1. 2015
Finance
Celkové uznané náklady
625 tis. Kč
Výše podpory ze státního rozpočtu
625 tis. Kč
Ostatní veřejné zdroje financování
0 tis. Kč
Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.
0 tis. Kč
Základní informace
Uznané náklady
625 tis. Kč
Statní podpora
625 tis. Kč
100%
Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
CEP
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
Doba řešení
01. 01. 2006 - 31. 12. 2008