Samo-organizující se sítě v robotických úlohách plánování cesty přes více cílů

Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Postdoktorandské granty
Veřejná soutěž
Postdoktorandské granty 14 (SGA0201300006)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
13-18316P

Název projektu anglicky
Self-Organizing Maps for Multi-Goal Path Planning Tasks
Anotace anglicky
The proposed project aims to investigate principles of self-organizing maps (SOM) for routing problems in high-dimensional configuration spaces. The addressed problems are from the family of multi-goal path and motion planning problems, where an optimal path or trajectory connecting a given set of goals has to be found. The motivation of the proposed scientific effort is to find a path/trajectory regarding realistic capabilities of mobile robots including their autonomous navigation. Thus, a found path would improve reliability and robustness of the autonomous navigation enabling robotic applications in daily tasks. The project comprises three scientific objectives. The first one deals with finding a representation of high-dimensional configuration space allowing usage of SOM principles for planning in an effective way. The second objective aims to develop a multi-goal motion planning algorithm providing a local planner and estimation of distance metric in the space. Finally, the third objective is to establish the planning framework considering localization uncertainties.

Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
JC - Počítačový hardware a software
CEP - vedlejší obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
CEP - další vedlejší obor
—
OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)
20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture

Hodnocení poskytovatelem
V - Vynikající výsledky projektu (s mezinárodním významem atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Přínos projektu je v oblasti plánování pohybu autonomních robotů. Výsledky projektu jsou nové algoritmy pro plánování, které mají vyšší kvalitu a nižší výpočetní nároky. Výsledky byly publikovány i na špičkových fórech (2x IEEE conf. IROS, 2x IEEE conf. ICRA a 1x čas. Sensors). Citační ohlas je již doložitelný. Řešitel spolu-organizoval workshop při konferenci IEEE IROS 2015.

Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP18-GA0-GP-U/01:1
Datum dodání záznamu
4. 5. 2018

Podobné projekty(10)