Metody vizuální navigace pro šestinohý kráčející robot v úlohách autonomního sběru dat

Poskytovatel

Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy

Program

Šestý rámcový program Evropského společenství pro výzkum, technický rozvoj a demonstrační činnosti

Veřejná soutěž

FP6-2002-Mobility-9

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická

Druh soutěže

RP - Spolufinancování programu EK

Číslo smlouvy

MSMT-10040/2015-1

Název projektu anglicky

Visual Navigation for Hexapod Walking Robots in Autonomous Data Collection Tasks

Anotace anglicky

The main objective of the proposed project is to develop an autonomous navigation framework for efficient data collection with a hexapod walking robot in rough terrains considering sources of uncertainties in localization and motion. The framework will be based on visual navigation, multi-goal trajectory planning, and motion gait generators. The following sub-goals can be identified as steps towards the main challenging goal. - Development of visual navigation system for legged-robots combining monocular vision with inertial measurements units and further integration of depth measurements using stereo (Parallel) Tracking and Mapping (PTAM) / STAM. - Extensions to PTAM for large-environments, such as loop-closure and submapping methods. - Study of fusion with other sensors such as laser-rangefinders for terrain modeling - Extension of the unified data collection planning framework for consideration of sources of localization uncertainties and capabilities of the developed vision based navigation. - Integration of the adaptive motion gait generators into the planning framework. - Evaluation of the autonomous navigation capabilities and estimation of navigation properties describing robustness and reliability of the autonomous navigation. - Developmentof integrated vision based autonomous data collection system for hexapod walking robots. - Experimental verification of the studied approaches in a practical deployment of the autonomous data collection with hexapod walking robots in rough terrains. - Publishing of the achieved results on the relevant scientific fora. - Establishment of scientific and research cooperation between Agent Technology Center (ATG)/CTU and Laboratorio de Robótica y Sistemas Embebidos (LRSE)/UBA with further collaboration andstudent exchange.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

CEP - vedlejší obor

JC - Počítačový hardware a software

CEP - další vedlejší obor

IN - Informatika

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture

Hodnocení poskytovatelem

U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)

Zhodnocení výsledků projektu

Projekt byl realizován v rámci Aktivity MOBILITY, jejímž hlavním cílem je navázání a prohlubování kontaktů se zahraničními výzkumnými institucemi. Neprobíhá tedy kontrola dílčích výstupů projektu prostřednictvím hodnotící komise, avšak je kontrolována správnost čerpání přidělených financí a přiměřenost jejich využití.

Zahájení řešení

1. 1. 2015

Ukončení řešení

31. 12. 2016

Poslední stav řešení

U - Ukončený projekt

Poslední uvolnění podpory

25. 2. 2016

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP17-MSM-7A-U/02:1

Datum dodání záznamu

28. 6. 2017

Celkové uznané náklady

320 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

320 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč