Adaptivní plánování v úlohách autonomního sběru dat v nestrukturovaném prostředí

Poskytovatel
Grantová agentura České republiky
Program
Juniorské granty
Veřejná soutěž
Juniorské granty 1 (SGA0201500002)
Hlavní účastníci
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Druh soutěže
VS - Veřejná soutěž
Číslo smlouvy
15-09600Y

Název projektu anglicky
Adaptive Informative Path Planning in Autonomous Data Collection in Dynamic Unstructured Environments
Anotace anglicky
The proposed project aims to contribute to the field of robotic information gathering in unstructured environments by developing new adaptive planning algorithms with theoretically established properties and their experimental validations. We plan to leverage on combination of active sensing, planning, and learning techniques to design a unifying adaptive autonomous data collection planning framework to deal with motion and sensor uncertainties in a dynamic and partially known environment. We propose to generalize the autonomous data collection planning to improve performance of the data collection mission by adaptive re-planning based on new information gathered during the mission. In particular we aim to propose and design: 1) specific autonomous data collection planning algorithms for simultaneous determination of sensing locations and trajectory generation; 2) adaptive planning algorithm for on-line refinement of traversability cost in dynamic rough terrains for a hexapod walking robot; and 3) to establish complex analysis and empirical evaluation of the developed solutions.

Kategorie VaV
ZV - Základní výzkum
CEP - hlavní obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
CEP - vedlejší obor
JC - Počítačový hardware a software
CEP - další vedlejší obor
IN - Informatika
OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)<br>20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems<br>20206 - Computer hardware and architecture

Hodnocení poskytovatelem
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Zhodnocení výsledků projektu
Projekt přinesl nové metody a principy v oblasti neřízeného učení v úlohách plánování sběru dat a také plánování pohybu kráčejících robotů. Výsledky byly publikovány v několika prestižních časopisech a prezentovány na mezinárodních konferencích.

Důvěrnost údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Systémové označení dodávky dat
CEP20-GA0-GJ-U/01:1
Datum dodání záznamu
2. 7. 2020

Podobné projekty(10)