Model predictive control of trajectory tracking of differentially steered mobile robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F15%3A39900544" target="_blank" >RIV/00216275:25530/15:39900544 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-21206-7_8" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-21206-7_8</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-21206-7_8" target="_blank" >10.1007/978-3-319-21206-7_8</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Model predictive control of trajectory tracking of differentially steered mobile robot

Popis výsledku v původním jazyce

The paper is focused on trajectory tracking of differential drive mobile robot. The mathematical model of dynamics and kinematics of the mobile robot is considered, based on first principle approach. The dynamic behaviour of engines and chassis, couplingbetween engines and wheels and basic geometric dimensions are taken into consideration. Reference tracking of linear and angular velocities are achieved by model predictive control of supply voltage of both the drive motors by considering constraints oncontrolled variable, manipulated variable as well as state variables. Simulation results are provided to demonstrate the performance of proposed control strategy in MATLAB simulation environment.

Název v anglickém jazyce

Model predictive control of trajectory tracking of differentially steered mobile robot

Popis výsledku anglicky

The paper is focused on trajectory tracking of differential drive mobile robot. The mathematical model of dynamics and kinematics of the mobile robot is considered, based on first principle approach. The dynamic behaviour of engines and chassis, couplingbetween engines and wheels and basic geometric dimensions are taken into consideration. Reference tracking of linear and angular velocities are achieved by model predictive control of supply voltage of both the drive motors by considering constraints oncontrolled variable, manipulated variable as well as state variables. Simulation results are provided to demonstrate the performance of proposed control strategy in MATLAB simulation environment.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Intelligent Data Analysis and Applications: Proceedings of the Second Euro-China Conference on Intelligent Data Analysis and Applications. ECC 2015

ISBN

978-3-319-21205-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

11

Strana od-do

85-95

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Berlin

Místo konání akce

Ostrava

Datum konání akce

29. 6. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000365130300008