Comparitive study of predictive controllers for trajectory tracking of non-holonomic mobile robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F17%3A39911397" target="_blank" >RIV/00216275:25530/17:39911397 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC.2017.7976213" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/PC.2017.7976213</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC.2017.7976213" target="_blank" >10.1109/PC.2017.7976213</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Comparitive study of predictive controllers for trajectory tracking of non-holonomic mobile robot

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with predictive control of non-holonomic mobile robot. The basic nonlinear kinematic equation is linearized into two different linear time varying models based on frame of reference-world coordinates and local coordinate of mobile robot. The non-linear model predictive control is applied to the trajectory tracking problem of a non-holonomic mobile robot with these models. The control law is derived from a cost function which penalizes the state tracking error, control effort and terminal state deviation error. Various simulation experiments are conducted and a comparative analysis has been made with respect to state-of-the-art approaches.

Název v anglickém jazyce

Comparitive study of predictive controllers for trajectory tracking of non-holonomic mobile robot

Popis výsledku anglicky

The paper deals with predictive control of non-holonomic mobile robot. The basic nonlinear kinematic equation is linearized into two different linear time varying models based on frame of reference-world coordinates and local coordinate of mobile robot. The non-linear model predictive control is applied to the trajectory tracking problem of a non-holonomic mobile robot with these models. The control law is derived from a cost function which penalizes the state tracking error, control effort and terminal state deviation error. Various simulation experiments are conducted and a comparative analysis has been made with respect to state-of-the-art approaches.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 21st International Conference on Process Control, PC 2017

ISBN

978-1-5386-4011-1

ISSN

—

e-ISSN

neuvedeno

Počet stran výsledku

7

Strana od-do

197-203

Název nakladatele

IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Místo vydání

New York

Místo konání akce

Štrbské pleso

Datum konání akce

6. 6. 2017

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

000412119800035