Learning control of a robot manipulator based on a decentralized position-dependent PID controller
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F17%3A39911413" target="_blank" >RIV/00216275:25530/17:39911413 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Learning control of a robot manipulator based on a decentralized position-dependent PID controller
Popis výsledku v původním jazyce
The paper describes an approach to learning feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.
Název v anglickém jazyce
Learning control of a robot manipulator based on a decentralized position-dependent PID controller
Popis výsledku anglicky
The paper describes an approach to learning feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
2017 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON PROCESS CONTROL (PC)
ISBN
978-1-5386-4011-1
ISSN
—
e-ISSN
neuvedeno
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
167-172
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
NEW YORK
Místo konání akce
Strbske Pleso
Datum konání akce
6. 6. 2017
Typ akce podle státní příslušnosti
EUR - Evropská akce
Kód UT WoS článku
000412119800030