Adaptive Control System of a Robot Manipulator Based on a Decentralized Position-Dependent PID Controller
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216275%3A25530%2F17%3A39911411" target="_blank" >RIV/00216275:25530/17:39911411 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-57264-2_10" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-57264-2_10</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-57264-2_10" target="_blank" >10.1007/978-3-319-57264-2_10</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Adaptive Control System of a Robot Manipulator Based on a Decentralized Position-Dependent PID Controller
Popis výsledku v původním jazyce
The paper describes an approach to adaptive feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.
Název v anglickém jazyce
Adaptive Control System of a Robot Manipulator Based on a Decentralized Position-Dependent PID Controller
Popis výsledku anglicky
The paper describes an approach to adaptive feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Cybernetics and Mathematics Applications in Intelligent Systems : Proceedings of the 6th Computer Science On-line Conference 2017 (CSOC2017), Vol 2
ISBN
978-3-319-57264-2
ISSN
2194-5357
e-ISSN
neuvedeno
Počet stran výsledku
9
Strana od-do
101-109
Název nakladatele
Springer
Místo vydání
Berlin
Místo konání akce
Zlín
Datum konání akce
26. 6. 2017
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—