Robotic Leg Inverse Dynamic Modelling and Design Optimization in SimMechanics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F03%3APU36822" target="_blank" >RIV/00216305:26210/03:PU36822 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/61388998:_____/03:51030107

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Robotic Leg Inverse Dynamic Modelling and Design Optimization in SimMechanics

Popis výsledku v původním jazyce

This paper deals with the design of inverse dynamical model of pantographic robotic leg in Matlab - SimMechanics. It is the class of dynamical inverse modelling task, where the positions of actuators and efector are defined in different coordinate systems. Therefore we have to use also inverse kinematics model. This inverse dynamic model serves as the base of robotic leg design optimization. The definition of value function is based on known properties of drives and variable parameters of the leg dessign. Optimization maximizes parameters of efector trajectory.

Název v anglickém jazyce

Robotic Leg Inverse Dynamic Modelling and Design Optimization in SimMechanics

Popis výsledku anglicky

This paper deals with the design of inverse dynamical model of pantographic robotic leg in Matlab - SimMechanics. It is the class of dynamical inverse modelling task, where the positions of actuators and efector are defined in different coordinate systems. Therefore we have to use also inverse kinematics model. This inverse dynamic model serves as the base of robotic leg design optimization. The definition of value function is based on known properties of drives and variable parameters of the leg dessign. Optimization maximizes parameters of efector trajectory.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JQ - Strojní zařízení a nástroje

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2003

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Mechatronics, Robotics and Biomechanics 2003

ISBN

80-214-2312-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

107-108

Název nakladatele

Institute of Mechanics of Solids, FME, BUT

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Hrotovice

Datum konání akce

24. 3. 2003

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—