Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování a rychle mapujících náhodných stromů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F06%3APU63098" target="_blank" >RIV/00216305:26210/06:PU63098 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování a rychle mapujících náhodných stromů

Popis výsledku v původním jazyce

Cílem plánování cesty je hledání cesty ze startovní konfigurace robota do cílové konfigurace bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci ohodnocení cesty. Uvažujeme neholonomní robot pohybující se ve dvourozměrném spojitém prostoru se známými polygonálními překážkami. Při plánování cesty pomocí případového usuzování jsou hledány nejpodobnější případy (již použité cesty nebo jejich části) a následně adaptovány na nový problém. Rychle mapující náhodné stromy jsou používány pro nalezení chybějících částí konstruovaných cest nebo nových cest, jestliže podobné případy nejsou nalezeny nebo adaptovaná řešení nejsou dost dobrá.

Název v anglickém jazyce

Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning and Rapidly Exploring Random Trees

Popis výsledku anglicky

The aim of the robot path planning is searching for a path from a robot start configuration to a goal configuration without collisions with known obstacles minimizing weight of the path. We consider a nonholonomic robot moving in a two-dimensional continuous space with known polygonal obstacles. When planning a path by Case-Based Reasoning (CBR), the most similar cases (already used paths or their parts) are searched for to be subsequently adapted to the new problem. Rapidly-exploring Random Trees (RRT)are used to find the missing parts of the constructed paths or new paths if similar cases are not found or adapted solutions are not good enough.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2006

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Book of Extended Abstracts of the National Conference with International Participation Engineering Mechanics 2006

ISBN

80-86246-27-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

180-181

Název nakladatele

Association for Engineering Mechanics

Místo vydání

Svratka

Místo konání akce

Svratka

Datum konání akce

15. 5. 2006

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—