Plánování pohybu robotu v rovině s mnohoúhelníkovými překážkami

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU76869" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU76869 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Robot Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles

Popis výsledku v původním jazyce

The task of planning trajectories plays an important role in transportation, robotics, etc. In robot motion planning, the robot should find a collision-free path from the starting to the target position. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to the solution of this problem that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. Assuming movements only in a restricted number of directions (eightdirectional or horizontal/vertical) the task, with respect to its combinatorial nature, can be solved by decomposition methods using heuristic techniques. We present drawbacks of these methods. Then, using the Voronoi diagrams, we need only polynomial time for finding a solution and, choosing a Euclidean or rectilinear metric, it can be adapted to tasks with general or directional-constrained movements.

Název v anglickém jazyce

Robot Motion Planning in the Plane with Polygonal Obstacles

Popis výsledku anglicky

The task of planning trajectories plays an important role in transportation, robotics, etc. In robot motion planning, the robot should find a collision-free path from the starting to the target position. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to the solution of this problem that can be classified as roadmap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. Assuming movements only in a restricted number of directions (eightdirectional or horizontal/vertical) the task, with respect to its combinatorial nature, can be solved by decomposition methods using heuristic techniques. We present drawbacks of these methods. Then, using the Voronoi diagrams, we need only polynomial time for finding a solution and, choosing a Euclidean or rectilinear metric, it can be adapted to tasks with general or directional-constrained movements.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BB - Aplikovaná statistika, operační výzkum

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2008

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 3rd International Conference Optimization of the Robots and Manipulators OPTIROB 2008

ISBN

978-973-648-784-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

Bren Publishing House

Místo vydání

Predeal (Romania)

Místo konání akce

Predeal (Romania)

Datum konání akce

30. 5. 2008

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—