Plánování pohybu robotu s využitím zobecněných Voroného diagramů

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU76871" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU76871 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Robot Motion Planning Using Generalised Voronoi Diagrams

Popis výsledku v původním jazyce

In robot motion planning in a space with obstacles, the goal is to find a collision-free path of robot from the starting to the target position. There are many fundamentally different approaches, and their modifications, to the solution of this problem depending on types of obstacles, dimensionality of the space and restrictions for robot movements. Among the most frequently used are roadmap methods (visibility graphs, Voronoi diagrams, rapidly exploring random trees) and methods based on cell decomposition. A common feature of all these methods is the generating of trajectories composed from line segments. In this paper, we will show that generalised Voronoi diagrams can be used for fast generation of smooth paths sufficiently distant from obstacles.

Název v anglickém jazyce

Robot Motion Planning Using Generalised Voronoi Diagrams

Popis výsledku anglicky

In robot motion planning in a space with obstacles, the goal is to find a collision-free path of robot from the starting to the target position. There are many fundamentally different approaches, and their modifications, to the solution of this problem depending on types of obstacles, dimensionality of the space and restrictions for robot movements. Among the most frequently used are roadmap methods (visibility graphs, Voronoi diagrams, rapidly exploring random trees) and methods based on cell decomposition. A common feature of all these methods is the generating of trajectories composed from line segments. In this paper, we will show that generalised Voronoi diagrams can be used for fast generation of smooth paths sufficiently distant from obstacles.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BB - Aplikovaná statistika, operační výzkum

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2008

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 8th WSEAS International Conference on Signal Processing, Computational Geometry and Artificial Vision ISCGAV'08

ISBN

978-960-6766-95-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

WSEAS Press

Místo vydání

Rhodes Island (Greece)

Místo konání akce

Rhodes Island (Greece)

Datum konání akce

20. 8. 2008

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—