Stewart Platform Model with Uncertain Parameters

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F09%3APU82724" target="_blank" >RIV/00216305:26210/09:PU82724 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Stewart Platform Model with Uncertain Parameters

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with creating of an uncertain dynamics model of a six DOF parallel mechanism (Stewart platform) suitable for an H-infinity controller design. The model is based on linear state space models of the machine obtained by linearization of theSimMechanics model. The linearization is performed for two positions of the machine in its workspace. It is the nominal position and the position where each link of the machine reaches its maximal length. The uncertainties are then represented as differences between parameters of corresponding state-space matrices. The uncertain state space model is then obtained using upper linear fractional transformation. There are also mentioned several notes to an H-infinity controller designed according to the obtained model.

Název v anglickém jazyce

Stewart Platform Model with Uncertain Parameters

Popis výsledku anglicky

The paper deals with creating of an uncertain dynamics model of a six DOF parallel mechanism (Stewart platform) suitable for an H-infinity controller design. The model is based on linear state space models of the machine obtained by linearization of theSimMechanics model. The linearization is performed for two positions of the machine in its workspace. It is the nominal position and the position where each link of the machine reaches its maximal length. The uncertainties are then represented as differences between parameters of corresponding state-space matrices. The uncertain state space model is then obtained using upper linear fractional transformation. There are also mentioned several notes to an H-infinity controller designed according to the obtained model.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JR - Ostatní strojírenství

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2009

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

The 5th International Conference Mechatronic Systems and Materials MSM-2009

ISBN

978-9955-28-493-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

—

Název nakladatele

Vilnius Gediminas Technical University

Místo vydání

Vilnius

Místo konání akce

Vilnius

Datum konání akce

22. 10. 2009

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—