Stewart platform model with uncertain parameters

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F10%3APU87741" target="_blank" >RIV/00216305:26210/10:PU87741 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Stewart platform model with uncertain parameters

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with development of uncertain dynamics model of a six DOF parallel mechanism (Stewart platform) suitable for H-infinity controller design. The model is based on linear state space models of the machine obtained by linearization of the SimMechanics model. The linearization is performed for two positions of the machine in its workspace. It is the nominal position and the position where each link of the machine reaches its maximal length. The uncertainties are then represented as differences between parameters of corresponding state-space matrices. The uncertain state space model is then obtained using upper linear fractional transformation. There are also mentioned several notes regarding H-infinity controller designed according to the obtained model.

Název v anglickém jazyce

Stewart platform model with uncertain parameters

Popis výsledku anglicky

The paper deals with development of uncertain dynamics model of a six DOF parallel mechanism (Stewart platform) suitable for H-infinity controller design. The model is based on linear state space models of the machine obtained by linearization of the SimMechanics model. The linearization is performed for two positions of the machine in its workspace. It is the nominal position and the position where each link of the machine reaches its maximal length. The uncertainties are then represented as differences between parameters of corresponding state-space matrices. The uncertain state space model is then obtained using upper linear fractional transformation. There are also mentioned several notes regarding H-infinity controller designed according to the obtained model.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JR - Ostatní strojírenství

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Solid State Phenomena

ISSN

1012-0394

e-ISSN

—

Svazek periodika

2010

Číslo periodika v rámci svazku

164

Stát vydavatele periodika

CH - Švýcarská konfederace

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—