Force-Torque Control Methodology for Industrial Robots Applied on Finishing Operations
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F11%3APU96594" target="_blank" >RIV/00216305:26210/11:PU96594 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Force-Torque Control Methodology for Industrial Robots Applied on Finishing Operations
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with the force-torque control methodology for industrial robots that can be more or less applied on a variety of industrial applications such as grinding, drilling, automatic assembly or other applications where the key aspect is to control the physical contact between a tool and a workpiece mounted on the robot gripper or vice versa. In other words, contact forces and respective moments need to be controlled in real-time. The experimental set-up is based mainly on a KUKA robot (KR3, KR16), FTC sensor (SCHUNK FTC-050), external PLC system (Embedded PC Beckhoff) for main control structures and other devices. Main practical results are concerned with determining the contact between a workpiece, grasped in the robot gripper, and the surface while maintaining a constant force during robot motion.
Název v anglickém jazyce
Force-Torque Control Methodology for Industrial Robots Applied on Finishing Operations
Popis výsledku anglicky
The paper deals with the force-torque control methodology for industrial robots that can be more or less applied on a variety of industrial applications such as grinding, drilling, automatic assembly or other applications where the key aspect is to control the physical contact between a tool and a workpiece mounted on the robot gripper or vice versa. In other words, contact forces and respective moments need to be controlled in real-time. The experimental set-up is based mainly on a KUKA robot (KR3, KR16), FTC sensor (SCHUNK FTC-050), external PLC system (Embedded PC Beckhoff) for main control structures and other devices. Main practical results are concerned with determining the contact between a workpiece, grasped in the robot gripper, and the surface while maintaining a constant force during robot motion.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/FR-TI1%2F169" target="_blank" >FR-TI1/169: *Adaptivní řízení sil a momentů průmyslových robotů</a><br>
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2011
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Mechatronics Recent Technological and Scientific Advances
ISBN
978-3-642-23243-5
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
9
Strana od-do
429-437
Název nakladatele
Springer-Verlag
Místo vydání
Berlin Heidelberg
Místo konání akce
Varšava
Datum konání akce
21. 9. 2011
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—