FORCE-TORQUE CONTROL METHODS FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F12%3APU99088" target="_blank" >RIV/00216305:26210/12:PU99088 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

FORCE-TORQUE CONTROL METHODS FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with Force ? Torque control methods for industrial robots. The key aspect of these methods is to control a contact between a tool and a workpiece when either the tool or the workpiece is mounted on the robot flange. Real-time control of contact forces and moments is necessary. It is suitable to use it on a variety of industrial operations such as grinding, deburring, other machining operations or automatic assembly. The experimental set-up is based on a KUKA robot with FTC sensor (SCHUNKFTC-050) mounted on the robot and an external PLC system used for main control and connecting other essential sensors and devices. Main practical results are concerned with a design of specific end effector for a specific workpiece and with determiningthe contact between a workpiece and the surface maintaining a constant force during robot motion.

Název v anglickém jazyce

FORCE-TORQUE CONTROL METHODS FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Popis výsledku anglicky

The paper deals with Force ? Torque control methods for industrial robots. The key aspect of these methods is to control a contact between a tool and a workpiece when either the tool or the workpiece is mounted on the robot flange. Real-time control of contact forces and moments is necessary. It is suitable to use it on a variety of industrial operations such as grinding, deburring, other machining operations or automatic assembly. The experimental set-up is based on a KUKA robot with FTC sensor (SCHUNKFTC-050) mounted on the robot and an external PLC system used for main control and connecting other essential sensors and devices. Main practical results are concerned with a design of specific end effector for a specific workpiece and with determiningthe contact between a workpiece and the surface maintaining a constant force during robot motion.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/EE2.3.09.0162" target="_blank" >EE2.3.09.0162: Znalosti a dovednosti v mechatronice - transfer inovací do praxe</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Engineering mechanics 2012 Conference proceedings

ISBN

978-80-86246-40-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

263-268

Název nakladatele

Institute of Theoretical and Applied Mechanics

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Svratka

Datum konání akce

14. 5. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—