Force-torque control of industrial robot for industrial applications

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F10%3APU87742" target="_blank" >RIV/00216305:26210/10:PU87742 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Force-torque control of industrial robot for industrial applications

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with the force-torque control for industrial robots for various types of applications such as grinding, drilling, automatic assembly or other applications where contact forces and respective moments need to be controlled in real-time. Theexperimental set-up is based mainly on a KUKA robot (KR3 or KR15/2) and a FTC sensor (by SCHUNK). Main practical results are concerned with automatic grinding of specific parts provided by industrial partners. Another prospective area covered in this paper is also the interaction between the robot and an operator known as Human Robot Interaction or Cooperation drawing on the FTC paradigm. Pilot results were presented using the cascade control architecture where a desired contact force with object surfaces can be controlled allowing the robot to follow object profiles (for grinding applications) or for the programming-by-demonstration concept.

Název v anglickém jazyce

Force-torque control of industrial robot for industrial applications

Popis výsledku anglicky

The paper deals with the force-torque control for industrial robots for various types of applications such as grinding, drilling, automatic assembly or other applications where contact forces and respective moments need to be controlled in real-time. Theexperimental set-up is based mainly on a KUKA robot (KR3 or KR15/2) and a FTC sensor (by SCHUNK). Main practical results are concerned with automatic grinding of specific parts provided by industrial partners. Another prospective area covered in this paper is also the interaction between the robot and an operator known as Human Robot Interaction or Cooperation drawing on the FTC paradigm. Pilot results were presented using the cascade control architecture where a desired contact force with object surfaces can be controlled allowing the robot to follow object profiles (for grinding applications) or for the programming-by-demonstration concept.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/FR-TI1%2F169" target="_blank" >FR-TI1/169: *Adaptivní řízení sil a momentů průmyslových robotů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Engineering Mechanics 2010 - Book of Extended Abstracts

ISBN

978-80-87012-26-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

—

Název nakladatele

Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic

Místo vydání

Prague, Czech Republic

Místo konání akce

Svratka

Datum konání akce

10. 5. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—