Notes on Planar Inverse Kinematics Based on Geometric Algebra

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F18%3APU128323" target="_blank" >RIV/00216305:26210/18:PU128323 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://link.springer.com/article/10.1007/s00006-018-0890-7" target="_blank" >https://link.springer.com/article/10.1007/s00006-018-0890-7</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/s00006-018-0890-7" target="_blank" >10.1007/s00006-018-0890-7</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Notes on Planar Inverse Kinematics Based on Geometric Algebra

Popis výsledku v původním jazyce

We present a method of determining a solution of the inverse kinematics problem based on G_{3,1} for serial robot arm manipulators with an additional condition such as the prescribed gripper trajectory. The algorithm is based on geometrical understanding and G_{3,1} calculations. We propose an algorithm for determining the actuating rotations and, furthermore, we discuss different approaches to their segmentation in order to realize the appropriate motion optimally

Název v anglickém jazyce

Notes on Planar Inverse Kinematics Based on Geometric Algebra

Popis výsledku anglicky

We present a method of determining a solution of the inverse kinematics problem based on G_{3,1} for serial robot arm manipulators with an additional condition such as the prescribed gripper trajectory. The algorithm is based on geometrical understanding and G_{3,1} calculations. We propose an algorithm for determining the actuating rotations and, furthermore, we discuss different approaches to their segmentation in order to realize the appropriate motion optimally

Druh

J_imp - Článek v periodiku v databázi Web of Science

CEP obor

—

OECD FORD obor

10102 - Applied mathematics

Projekt

<a href="/cs/project/GA17-21360S" target="_blank" >GA17-21360S: Pokročilé řízení robotických hadů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

ADV APPL CLIFFORD AL

ISSN

0188-7009

e-ISSN

1661-4909

Svazek periodika

28

Číslo periodika v rámci svazku

3

Stát vydavatele periodika

CH - Švýcarská konfederace

Počet stran výsledku

14

Strana od-do

71-85

Kód UT WoS článku

000437481700001

EID výsledku v databázi Scopus

2-s2.0-85049514898