Optimization of Snake-like Robot Locomotion Using GA: Serpenoid Design
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F20%3APU137816" target="_blank" >RIV/00216305:26210/20:PU137816 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://mendel-journal.org/index.php/mendel/article/view/113" target="_blank" >https://mendel-journal.org/index.php/mendel/article/view/113</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.13164/mendel.2020.1.001" target="_blank" >10.13164/mendel.2020.1.001</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Optimization of Snake-like Robot Locomotion Using GA: Serpenoid Design
Popis výsledku v původním jazyce
This work investigates the locomotion efficiency of snake-like robots through evolutionary optimization using the simulation framework PhysX (NVIDIA). The Genetic Algorithm (GA) is used to find the optimal forward head serpentine gait parameters, and the snake speed is taken into consideration in the optimization. A fitness function covering robot speed is based on a complex physics simulation in PhysX. A general serpenoid form is applied to each joint. Optimal gait parameters are calculated for a virtual model in a simulation environment. The fitness function evaluation uses the Simulation In the Loop (SIL) technique, where the virtual model is an approximation of a real snake-like robot. Experiments were performed using an 8-link snake robot with a given mass and a different body friction. The aim of the optimization was speed and length of the trace.
Název v anglickém jazyce
Optimization of Snake-like Robot Locomotion Using GA: Serpenoid Design
Popis výsledku anglicky
This work investigates the locomotion efficiency of snake-like robots through evolutionary optimization using the simulation framework PhysX (NVIDIA). The Genetic Algorithm (GA) is used to find the optimal forward head serpentine gait parameters, and the snake speed is taken into consideration in the optimization. A fitness function covering robot speed is based on a complex physics simulation in PhysX. A general serpenoid form is applied to each joint. Optimal gait parameters are calculated for a virtual model in a simulation environment. The fitness function evaluation uses the Simulation In the Loop (SIL) technique, where the virtual model is an approximation of a real snake-like robot. Experiments were performed using an 8-link snake robot with a given mass and a different body friction. The aim of the optimization was speed and length of the trace.
Klasifikace
Druh
J<sub>SC</sub> - Článek v periodiku v databázi SCOPUS
CEP obor
—
OECD FORD obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2020
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Mendel Journal series
ISSN
1803-3814
e-ISSN
—
Svazek periodika
26 (2020)
Číslo periodika v rámci svazku
1
Stát vydavatele periodika
CZ - Česká republika
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
1-6
Kód UT WoS článku
—
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-85090811708