Kinematic Models for Odometry of a Six-Wheeled Mobile Robot

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F16%3APU120574" target="_blank" >RIV/00216305:26220/16:PU120574 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896316326908" target="_blank" >http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896316326908</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2016.12.054" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2016.12.054</a>

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Kinematic Models for Odometry of a Six-Wheeled Mobile Robot
Popis výsledku v původním jazyce
Paper describes kinematic models of a mobile robot with a six-wheeled chassis. These models can be used for estimation of its position and orientation using an odometry method. Basic model, advanced model, and model based on polynomial replacements are introduced. Steps of model identication are discussed. Described models are applied on data from a real mobile robot and there is evaluated position and azimuth error of odometry solution. Global navigation satellite systems in real time kinematic mode were used as a reference positioning system for evaluation of accuracy of odometry solution.
Název v anglickém jazyce
Kinematic Models for Odometry of a Six-Wheeled Mobile Robot
Popis výsledku anglicky
Paper describes kinematic models of a mobile robot with a six-wheeled chassis. These models can be used for estimation of its position and orientation using an odometry method. Basic model, advanced model, and model based on polynomial replacements are introduced. Steps of model identication are discussed. Described models are applied on data from a real mobile robot and there is evaluated position and azimuth error of odometry solution. Global navigation satellite systems in real time kinematic mode were used as a reference positioning system for evaluation of accuracy of odometry solution.

Rok uplatnění
2016
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku
14th IFAC Conference on Programmable Devices and Embedded Systems PDES 2016
ISBN
—
ISSN
2405-8963
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
305-310
Název nakladatele
Elsevier
Místo vydání
Neuveden
Místo konání akce
Brno/Lednice
Datum konání akce
5. 10. 2016
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000401255800052

Podobné výsledky(10)