Collision Avoidance for ATEROS Robotic System

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F19%3APU131967" target="_blank" >RIV/00216305:26220/19:PU131967 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.feec.vutbr.cz/conf/EEICT/archiv/sborniky/EEICT_2019_sbornik.pdf" target="_blank" >http://www.feec.vutbr.cz/conf/EEICT/archiv/sborniky/EEICT_2019_sbornik.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Collision Avoidance for ATEROS Robotic System

Popis výsledku v původním jazyce

This paper describes the details of a collision avoidance algorithm for an ATEROS robotic system. The solution, developed and tested on the Orpheus robotic platform is based on a Velodyne HDL-32E laser scanner. The LiDAR point cloud input data are filtered to remove data redundancy and clustered to separate possible collision objects from the background. Based on prior environment knowledge and the current LiDAR scan, the surrounding occupancy grid map is estimated, and the planned path is validated against possible collision. In the case of a non-zero probability that the robot collides with an obstacle, a new path is proposed by the A* algorithm. Subsequently, the newly estimated waypoints are relaxed, and the mission plan is updated.

Název v anglickém jazyce

Collision Avoidance for ATEROS Robotic System

Popis výsledku anglicky

This paper describes the details of a collision avoidance algorithm for an ATEROS robotic system. The solution, developed and tested on the Orpheus robotic platform is based on a Velodyne HDL-32E laser scanner. The LiDAR point cloud input data are filtered to remove data redundancy and clustered to separate possible collision objects from the background. Based on prior environment knowledge and the current LiDAR scan, the surrounding occupancy grid map is estimated, and the planned path is validated against possible collision. In the case of a non-zero probability that the robot collides with an obstacle, a new path is proposed by the A* algorithm. Subsequently, the newly estimated waypoints are relaxed, and the mission plan is updated.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2019

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 25thConference STUDENT EEICT 2019

ISBN

978-80-214-5735-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

5

Strana od-do

576-580

Název nakladatele

Vysoké učení technické vBrně, Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Brno

Datum konání akce

25. 4. 2019

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—