Modules for Velodyne 3D LiDAR Calibration and Data Processing

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F14%3APR28005" target="_blank" >RIV/00216305:26230/14:PR28005 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=384" target="_blank" >http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=384</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Modules for Velodyne 3D LiDAR Calibration and Data Processing

Popis výsledku v původním jazyce

This software contains several ROS (http://www.ros.org/) (Robot Operating System) modules for processing data from Velodyne 3D LiDAR, e.g. for road and obstacle detection. One of the modules implements a new pipeline for calibration, i.e. mutual pose andorientation estimation, of the camera and LiDAR sensor using a coarse to fine approach. The calibration benefits from a novel 3D marker which can be robustly detected in both the camera image and the LiDAR scan. The method requires only a single pair ofcamera-LiDAR frames for estimating large sensors displacement. Consequent refinement step searches for more accurate calibration in a small subspace of calibration parameters.

Název v anglickém jazyce

Modules for Velodyne 3D LiDAR Calibration and Data Processing

Popis výsledku anglicky

This software contains several ROS (http://www.ros.org/) (Robot Operating System) modules for processing data from Velodyne 3D LiDAR, e.g. for road and obstacle detection. One of the modules implements a new pipeline for calibration, i.e. mutual pose andorientation estimation, of the camera and LiDAR sensor using a coarse to fine approach. The calibration benefits from a novel 3D marker which can be robustly detected in both the camera image and the LiDAR scan. The method requires only a single pair ofcamera-LiDAR frames for estimating large sensors displacement. Consequent refinement step searches for more accurate calibration in a small subspace of calibration parameters.

Druh

R - Software

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/ED1.1.00%2F02.0070" target="_blank" >ED1.1.00/02.0070: Centrum excelence IT4Innovations</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

but_velodyne

Technické parametry

Software je realizován formou modulů pro platformu ROS (http://www.ros.org/), která je de facto standardem pro sdílení výsledků mezi akademickými i komerčními pracovišti, která se zabývají vývojem a výzkumem robotických systémů. Software je k dispozici zdarma pod LGPL licencí verze 3 (http://www.gnu.org/copyleft/lesser.html). Český překlad licence je dostupný zde (http://www.lgpl.cz/cesky--preklad-licence--gnu-lesser--general-public-license-- v-3-0.php). Pro podrobnosti licenčních podmínek konzultujte:Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470

Ekonomické parametry

Produkt se poskytuje zdarma na základě uvedené licenční smlouvy.

IČO vlastníka výsledku

00216305

Název vlastníka

Vysoké učení technické v Brně