Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F14%3APU111963" target="_blank" >RIV/00216305:26230/14:PU111963 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://wscg.zcu.cz/DL/wscg_DL.htm" target="_blank" >http://wscg.zcu.cz/DL/wscg_DL.htm</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR

Popis výsledku v původním jazyce

Calibration of the LiDAR sensor with RGB camera finds its usage in many application fields from enhancing image classification to the environment perception and mapping. This paper presents a pipeline for mutual pose and orientation estimation of the mentioned sensors using a  coarse to fine approach. Previously published methods use multiple views of a known chessboard marker for computing the calibration parameters, or they are limited to the calibration of the sensors with a small mutual displacement only. Our approach presents a novel 3D marker for coarse calibration which can be robustly detected in both the camera image and the LiDAR scan. It also requires only a single pair of camera-LiDAR frames for estimating large sensors displacement. Consequent refinement step searches for more accurate calibration in small subspace of calibration parameters. The paper also presents a  novel way for evaluation of the calibration precision using projection error.

Název v anglickém jazyce

Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR

Popis výsledku anglicky

Calibration of the LiDAR sensor with RGB camera finds its usage in many application fields from enhancing image classification to the environment perception and mapping. This paper presents a pipeline for mutual pose and orientation estimation of the mentioned sensors using a  coarse to fine approach. Previously published methods use multiple views of a known chessboard marker for computing the calibration parameters, or they are limited to the calibration of the sensors with a small mutual displacement only. Our approach presents a novel 3D marker for coarse calibration which can be robustly detected in both the camera image and the LiDAR scan. It also requires only a single pair of camera-LiDAR frames for estimating large sensors displacement. Consequent refinement step searches for more accurate calibration in small subspace of calibration parameters. The paper also presents a  novel way for evaluation of the calibration precision using projection error.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

WSCG 2014 Communication Papers Proceedings

ISBN

978-80-86943-71-8

ISSN

1213-6972

e-ISSN

1213-6964

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

135-144

Název nakladatele

Union Agency

Místo vydání

Plzeň

Místo konání akce

Plzeň

Datum konání akce

24. 6. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—