Plánování bezsingulární trajektorie

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F02673975%3A_____%2F21%3AN0000002" target="_blank" >RIV/02673975:_____/21:N0000002 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Plánování bezsingulární trajektorie
Popis výsledku v původním jazyce
Modul pro plánování pohybů 7-osého robotu tak, aby se lineární trajektorie příliš nepřibližovaly singulárním konfiguracím robotu a mezním natočením kloubů. Trajektorie v těchto konfiguracích vedou k nadměrnému opotřebení robotu a v mnohých případech také k selhání vykonávání pohybu.
Název v anglickém jazyce
Nonsingular trajectory planning
Popis výsledku anglicky
Module for planning the movements of a 7-axis robot that avoid approaching the singular configurations and the rotation limits of the joints. Trajectories in these configurations lead to excessive wear of the robot and motion failure in most cases.

Projekt
<a href="/cs/project/FV40319" target="_blank" >FV40319: Kolaborativní robotické pracoviště budoucnosti</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>N - Vyzkumna aktivita podporovana z neverejnych zdroju

Rok uplatnění
2021
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu
nonsingular
Technické parametry
Výsledný modul je schopen naplánovat lineární trajektorii v průměru za 220 ms na 10 cm dráhy s průměrnou odchylkou koncového efektoru od požadované dráhy 0.668 mm. Tyto výsledky jsou závislé na konkrétní trajektorii a například při pohybech v blízkém okolí singulárních konfigurací trvá výpočet déle a výsledná odchylka je úmyslně větší – robot se snaží od takových bodů vzdálit. Vyhlazovací vrstva plánovače zajišťuje plynulý chod motorů robotu za cenu mírného zvýšení průměrné odchylky.
Ekonomické parametry
Očekáváme zvýšení ročního obratu o 375 tis Kč. Ve čtvrtém roce očekáváme zvýšení obratu o 750 tis Kč.
IČO vlastníka výsledku
02673975
Název vlastníka
Factorio Solutions, s.r.o.

Podobné výsledky(10)