Vylepšená verze modulárního manipulátoru Ilja pro nepřímé vizuální inspekce

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F26722445%3A_____%2F22%3AN0000014" target="_blank" >RIV/26722445:_____/22:N0000014 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://www.ndt.net/article/defektoskopie2022/papers/018_Jansa.pdf" target="_blank" >https://www.ndt.net/article/defektoskopie2022/papers/018_Jansa.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Vylepšená verze modulárního manipulátoru Ilja pro nepřímé vizuální inspekce

Popis výsledku v původním jazyce

Je představena nová verze modulárního dálkově ovládaného manipulátoru primárně určeného pro nepřímé vizuální kontroly v obtížně přístupných prostorech, jakými mohou být například objekty zavalené sutí, vnitřek zakopaných potrubí a s volitelným magnetickým podvozkem různé feromagnetické nádrže. Jsou možné kamerové prohlídky ve všech směrech před manipulátorem a připojitelné pouzdro umožňuje nést objektiv endoskopu, který možnosti inspekce doplní i o profilometrii. Kabelem řízené i napájené zařízení, které je přizpůsobeno pro snadnou výměnu podvozku dle typu prostředí je vybaveno PT kamerou pro hlavní navádění a pro vlastní kontroly a pomocnou couvací kamerou pro navádění manipulátoru zpět k operátorskému stanovišti. Krytí je dostatečné pro aplikaci při úplném krátkodobém ponoření do malé hloubky. Šasí platformy je osazeno systémem pro elektrické i mechanické připojení dodatečné výbavy. Novým připojitelným příslušenstvím je dálkově ovládané robotické rameno s pěti stupni volnosti určené pro manipulaci s drobnými předměty ve vizuálním rozsahu hlavní kamery. Ovládání je přímé pomocí rozměrově shodné makety osazené enkodéry. Řídicí a napájecí obvody ramene umožňují i samostatné použití mimo manipulátor Ilja. Příspěvek na konferenci DEFEKTOSKOPIE 2022.

Název v anglickém jazyce

Improved version of Ilja modular manipulator for indirect visual inspections

Popis výsledku anglicky

A new version of the modular remote-controlled manipulator is presented, primarily intended for indirect visual inspections in hard-to-access areas, such as objects covered with rubble, the interior of buried pipes and, with an optional magnetic chassis, various ferromagnetic tanks. Camera inspections are possible in all directions in front of the manipulator, and the attachable case makes it possible to carry the lens of the endoscope, which will also add profilometry to the inspection possibilities. The cable-controlled and powered device, which is adapted for easy chassis replacement according to the type of environment, is equipped with a PT camera for main guidance and for self-checks and an auxiliary reversing camera for guiding the manipulator back to the operator's station. Coverage is sufficient for application in full short-term submersion at shallow depth. The platform chassis is equipped with a system for electrical and mechanical connection of additional equipment. A new attachable accessory is a remote-controlled robotic arm with five degrees of freedom designed to manipulate small objects within the visual range of the main camera. Control is direct using a dimensionally identical mock-up fitted with an encoder. The control and power supply circuits of the arm also allow independent use outside of the Ilja manipulator.

Druh

J_ost - Ostatní články v recenzovaných periodicích

CEP obor

—

OECD FORD obor

20500 - Materials engineering

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2022

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

e-Journal of Nondestructive Testing

ISSN

1435-4934

e-ISSN

—

Svazek periodika

27

Číslo periodika v rámci svazku

12

Stát vydavatele periodika

CZ - Česká republika

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

1-8

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—