Funkční vzorek senzorického systému robotické platformy určený pro orientaci v prostoru

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F27688097%3A_____%2F21%3AN0000004" target="_blank" >RIV/27688097:_____/21:N0000004 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.dfcdesign.cz" target="_blank" >http://www.dfcdesign.cz</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Funkční vzorek senzorického systému robotické platformy určený pro orientaci v prostoru

Popis výsledku v původním jazyce

Senzorický systém je součást robotické platformy, který dokáže vytvářet obrazové snímky pracovního prostoru robota a následně v nich vyhledávat předměty obecného tvaru a poskytovat jejich 3D souřadnice pro následné uchopení a manipulaci s předmětem pomocí robota nebo manipulátoru. Vlastní obrazové snímače mohou být buď pevně umístěné, nebo nesené na rameni robota. V případě roboticky neseného snímače stačí použít jediný snímač (kameru), pohledy z různých vzdáleností a úhlů zajistí samotný robot. V případě pevně umístěných snímačů je nutné použít více snímačů (zpravidla minimálně 4ks). V obou případech systém disponuje knihovnou matematických transformací, které umožňují z polohy objektu ve snímcích vypočítat skutečnou 3D polohu objektu, v pracovním prostoru robota. Součástí systému je i modul kalibrace, který umožňuje pomocí vhodného kalibračního vzoru stanovit neznámé parametry systému. Jedná se o stanovení ohniskové vzdálenosti zobrazovací soustavy a korekci zobrazovacích vad, stanovení polohy a natočení kamery vůči rameni robota, stanovení základové roviny. Celý proces kalibrace je do velké míry automatizovaný. Pro vyhledávání objektů ve snímcích využívá systém metod umělé inteligence, které mohou být prováděny na lokálním počítači nebo v cloudu. Systém s pevnými senzory lze využívat pro trénování a ověřování modelů UI i bez fyzického robota, zcela autonomně. Systém umožňuje vytváření datových setů (trénovacích množin) pro strojové učení UI. V případě využití senzoru upevněném na rameni robota je tento proces do značné míry plně automatický.

Název v anglickém jazyce

Functional sample of robotic platform sensoric system, intended for spatial orientation

Popis výsledku anglicky

Sensoric system is part of a robotic platform that is capable of creating images of objects in robot work-place and then detect these objects in the images (general-shape object) and provide their 3D coordinates for following gripping and manipulation with objects. Image sensors itself can be either fixed, or carried by a robot arm. In the case of a robot-carried sensor, one sensor is sufficient; views from different positions and angles are handled by the robot. In case of fixed sensors, more sensors are needed, usually at least 4. In both cases the system contains a library of mathematical functions that provide transformation from image coordinates to world (robot) coordinates. A part of the system is a calibration module, capable, by means of suitable reference pattern to determine unknown parameters of the system. To determine parameters of the optical imaging chain - focal distance and correction of distortion, to determine position of the sensor on the robot arm and to determine a base plane of the robot. The whole system of calibration is mostly automatic. For object detection, artificial intelligence methods are used. Computation can be done on a local computer, or in a cloud. A system with fixed sensors can be used for model training and verification even without a physical robot. System is capable of creating a wide range of training data sets for machine learning algorithms. In the case of using a sensor on a robot arm, the process is highly automated.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FV40247" target="_blank" >FV40247: Kooperativní robotické platformy pro automobilové a průmyslové aplikace</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2021

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Interní identifikační kód produktu

FV40247 - Sensoric system

Číselná identifikace

—

Technické parametry

Pořízení a zpracování obrazu v režimu snímaní podkladových dat rychlostí 0,9 snímků za sekundu s rozlišením 1°. Rychlost segmentace dílů 20sn./s. Rychlost generování datasetu 9 sn./s. Úspěšnost prvního vyhodnocení s využitím naučené neuronové sítě dosahuje 84%. Parametry měřeny na PC konfiguraci: Intel(R) Core(TM) i7-8700 CPU @ 3.20GHz; RAM 16GB

Ekonomické parametry

Vlastnosti systému snižují nároky na kvalifikaci zaměstnaců obsluhující robotickou platformu. Značně zjednodušují proces kalibrace a tvorbu datových setů, což umožňuje rychlejší modifikaci nastavení a reakci podle aktuálních potřeb. Datové sety a nastavení algoritmů AI mohou být nastavovány, laděny a ověřovány také vzdáleně prostřednictvím cloudových služeb.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

27688097

Název vlastníka

DFC Design, s.r.o.

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

www.dfcdesign.cz