LEARNING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATORS

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F09%3A%230001267" target="_blank" >RIV/46747885:24220/09:#0001267 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

LEARNING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATORS

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper it is considered an iterative learning control algorithm for trajectory tracking of robots with unknown parameters, as masses of links or inertial momentums etc. The control schemes are based on using of a proportional derivative feedback,for which an iterative term is added to cope with the unknown parameters and disturbances. The control design is simple in the sense that only requirements on the PD and learning gains are the positive definiteness considerations. Arbitrary bounds of therobot parameters are not needed. In common algorithms the number of iterative variables are equal to the number of control inputs, but in this paper this one are defalcated only on two.

Název v anglickém jazyce

LEARNING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATORS

Popis výsledku anglicky

In this paper it is considered an iterative learning control algorithm for trajectory tracking of robots with unknown parameters, as masses of links or inertial momentums etc. The control schemes are based on using of a proportional derivative feedback,for which an iterative term is added to cope with the unknown parameters and disturbances. The control design is simple in the sense that only requirements on the PD and learning gains are the positive definiteness considerations. Arbitrary bounds of therobot parameters are not needed. In common algorithms the number of iterative variables are equal to the number of control inputs, but in this paper this one are defalcated only on two.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2009

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Engineering Mechanics 2009

ISBN

978-80-86246-35-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

Institute of Theoretical and Applied Mechanics, v.v.i., Academy of Sciences of the Czech Republic, Prague

Místo vydání

Prague, Czech Republic

Místo konání akce

Svratka, Czech Republic

Datum konání akce

1. 1. 2009

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—