Mathematical modeling of industrial robots based on Hamiltonian mechanics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F16%3A00000934" target="_blank" >RIV/46747885:24220/16:00000934 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2016.7501208" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2016.7501208</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2016.7501208" target="_blank" >10.1109/CarpathianCC.2016.7501208</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Mathematical modeling of industrial robots based on Hamiltonian mechanics

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with an advanced mathematical modeling and model-based control design for an optimal robot motion and monitoring for safe and efficient operation. The explanation aims at acceptable straightforward methods for the composition of suitable mathematical models of robot kinematics and dynamics intended for model-based control design. In the paper, as a promising progressive control design approach, a model-based generalized predictive control is considered and explained. The design and monitoring of recommended reference signals for safe and efficient process control are investigated. The approaches are demonstrated on six-axis multipurpose robot ABB IRB 140. This robot belongs to the considered class of industrial articulated robots-manipulators. For the modeling of the control methods there will be used classical Lagrangian and Hamiltonian formalisms.

Název v anglickém jazyce

Mathematical modeling of industrial robots based on Hamiltonian mechanics

Popis výsledku anglicky

The paper deals with an advanced mathematical modeling and model-based control design for an optimal robot motion and monitoring for safe and efficient operation. The explanation aims at acceptable straightforward methods for the composition of suitable mathematical models of robot kinematics and dynamics intended for model-based control design. In the paper, as a promising progressive control design approach, a model-based generalized predictive control is considered and explained. The design and monitoring of recommended reference signals for safe and efficient process control are investigated. The approaches are demonstrated on six-axis multipurpose robot ABB IRB 140. This robot belongs to the considered class of industrial articulated robots-manipulators. For the modeling of the control methods there will be used classical Lagrangian and Hamiltonian formalisms.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2016

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 2016 17th International Carpathian Control Conference, ICCC 2016

ISBN

978-1-4673-8606-7

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

813-818

Název nakladatele

Technical University of Košice

Místo vydání

—

Místo konání akce

Tatranská Lomnica

Datum konání akce

1. 1. 2016

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—