Predictive control for offset-free motion of industrial articulated robots

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24220%2F17%3A00004496" target="_blank" >RIV/46747885:24220/17:00004496 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046911" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046911</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046911" target="_blank" >10.1109/MMAR.2017.8046911</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Predictive control for offset-free motion of industrial articulated robots

Popis výsledku v původním jazyce

This paper deals with the design of model predictive control for the precise motion of industrial articulated robots. The solution is based on specific incremental formulations of equations of predictions. The proposed formulations enable the design to compensate and suppress undesirable positional offsets. The corresponding incremental predictive algorithms incorporating discrete integrators are introduced. The theoretical results are demonstrated by the set of simulation examples with the six-axis multipurpose ABB robot IRB 140 that belongs to the large class of industrial articulated robots.

Název v anglickém jazyce

Predictive control for offset-free motion of industrial articulated robots

Popis výsledku anglicky

This paper deals with the design of model predictive control for the precise motion of industrial articulated robots. The solution is based on specific incremental formulations of equations of predictions. The proposed formulations enable the design to compensate and suppress undesirable positional offsets. The corresponding incremental predictive algorithms incorporating discrete integrators are introduced. The theoretical results are demonstrated by the set of simulation examples with the six-axis multipurpose ABB robot IRB 140 that belongs to the large class of industrial articulated robots.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

2017 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2017

ISBN

978-153862402-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

688-693

Název nakladatele

Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Místo vydání

Miedzyzdroje; Poland

Místo konání akce

Miedzyzdroje; Poland

Datum konání akce

1. 1. 2017

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—