Predictive Control for Offset-Free Motion of Industrial Articulated Robots

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F17%3A00477598" target="_blank" >RIV/67985556:_____/17:00477598 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046911" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046911</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/MMAR.2017.8046911" target="_blank" >10.1109/MMAR.2017.8046911</a>

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Predictive Control for Offset-Free Motion of Industrial Articulated Robots
Popis výsledku v původním jazyce
This paper deals with the design of model predictive control for the precise motion of industrial articulated robots. The solution is based on specific incremental formulations of equations of predictions. The proposed formulations enable the design to compensate and suppress undesirable positional offsets. The corresponding incremental predictive algorithms incorporating discrete integrators are introduced. The theoretical results are demonstrated by the set of simulation examples with the six-axis multipurpose ABB robot IRB 140 that belongs to the large class of industrial articulated robots.
Název v anglickém jazyce
Predictive Control for Offset-Free Motion of Industrial Articulated Robots
Popis výsledku anglicky
This paper deals with the design of model predictive control for the precise motion of industrial articulated robots. The solution is based on specific incremental formulations of equations of predictions. The proposed formulations enable the design to compensate and suppress undesirable positional offsets. The corresponding incremental predictive algorithms incorporating discrete integrators are introduced. The theoretical results are demonstrated by the set of simulation examples with the six-axis multipurpose ABB robot IRB 140 that belongs to the large class of industrial articulated robots.

Projekt
—
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku
Proceedings of the 22nd IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics
ISBN
978-1-5386-2403-6
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
688-693
Název nakladatele
West Pomeranian University of Technology
Místo vydání
Szczecin
Místo konání akce
Miedzyzdroje
Datum konání akce
28. 8. 2017
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000425229300124

Podobné výsledky(10)